[实用新型]基于相对滑转率控制的电子差速系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及电动汽车的控制系统，尤其涉及双电机独立而直接驱动双前轮的电动汽车的电子差速控制系统。

背景技术

申请号为02136498.2、发明名称为“四轮电子差速转向控制系统”的专利公开了一种四轮电子差速转向控制系统，包括有电机(1)、刹车机构(7)、转向机构(8)和加速电门(5)，它还包括有电机控制器(2)、角位移传感器(6)、转速传感器(3)和中央处理器(4)，所述电机控制器(2)、角位移传感器(6)、转速传感器(3)、刹车机构(7)、转向机构(8)和加速电门(5)分别连接到中央处理器(4)各相应端口，该中央处理器采集各传感器和车载部件的信号，并进行计算得出各车轮相应的目标转速，然后通过向电机控制器发出电压指令，调整车轮转速。本四轮电子差速转向控制系统，能保证行驶时各车轮与地面间保持纯滚动状态，减小车轮与地面的摩擦力，延长汽车各部件的使用寿命。

申请号为200320123856.5、实用新型名称为“电动车自动转向差速装置”的专利公开了一种自动电动车转向差速装置。现有的电动车(电动汽车、道路型电动三轮车)使用机械差速器，笨重、成本高，有的电动车没有差速，不安全、转弯不灵活，还有的电动车用控制杆或摁钮、开关控制，不安全、不方便。本电动车左右双电机驱动，方向盘或方向把的传动连杆处安放感测系统，感测转向角度大小，其感测信号输往控制器或直接输往调速转把(或脚踏调速)的感测系统，使电动车转弯时两电机转速不相同而达到差速效果。

申请号为200720107279.9、实用新型名称为“一种电动汽车转向电子差速 控制器”的专利公开了一种电动汽车转向电子差速控制器。该电子差速控制器包括方向盘的左差速信号产生装置、方向盘的右差速信号产生装置、加速踏板总速度信号产生装置、左轮比较电路模块和右轮比较电路模块。本实用新型通过左轮比较电路模块对方向盘的左差速信号与加速踏板总速度信号进行比较实现了左轮差速控制信号的输出；右轮比较电路模块对方向盘的右差速信号与加速踏板总速度信号进行比较实现了右轮差速控制信号的输出，具有精确、安全的特点。

申请号为200810020544.9、发明名称为“双轮驱动电动车辆的差速控制系统”的专利公开了一种双轮驱动电动车辆的差速控制系统，包括左、右驱动模块和协调模块，协调模块接收外部控制信号，输出相应的工作信号控制左、右驱动模块的输出功率，左、右驱动模块将两个驱动轮的转矩信号不断传输给协调模块，协调模块根据两驱动轮转矩相等的原则判断是否调整两驱动模块的工作信号，协调模块通过PID控制器调整左、右驱动模块的工作信号。本发明系统结构简单，易于实现，防止车辆出现滑移，减少轮胎的磨损，保证车辆行驶的稳定性，用单片机处理信息精度高，速度快，能实时对驱动轮转矩进行调整，不再需要传动机构和差速齿轮，节省了空间，提高了传动系统的效率。

申请号为200820188253.6、实用新型名称为“自调节式电子差速器”的专利公开了一种自调节式电子差速器，由加速器、控制器、驱动电机、驱动轮、传动轴、传动轴万向套等部件组成，其特征在于：所述加速器由加速器踏板、加速器踏板连杆及加速器体组成，加速器信号线分左右两根，分别与左右控制器连接，所述控制器的输出线是驱动电机的控制线，左右控制器的输出线分别与左右驱动电机连接，所述驱动电机通过万向套连接驱动轮的传动轴，传动轴连接驱动轮。本实用新型的自调节式电子差速器，主要用于双电机独立而直接 驱动方式的电动汽车。两个驱动轮分别由两个电机直接驱动，驱动电机分别由两个相同规格的控制器控制，实现了双电机独立而直接驱动方式，实现电子差速的自调节功能。两个控制器，通过同一个加速器控制，使两个电机工作在相同的电源电压下。由于电机的特性，通过不同的滑转率的调节，实现电子差速的自调节功能。

申请号为200910104063.0、发明名称为“基于滑移率控制的电动车差速转向控制方法”的专利公开了一种基于滑移率控制的电动车差速转向控制方法，该方法包括如下步骤：(1)根据轮速传感器测得电动车后轮轮速、驱动电机实际输出力矩，以及车辆的侧向速度；(2)通过两自由度转向模型计算出电动车辆的侧向速度和横摆角速度，再算出四个车轮的侧偏角，从而算出四个车轮的转速；用专门算法实现对轮毂电动车辆的电子差速转向的控制。本发明将转矩分配计算和车轮的滑移率相结合，使得所设计的电子差速转向机构具有差速的同时，还具有差速锁的效果，并具有降速增扭的功能，大大提高了电动车辆行驶通过性和转向性能；在功能上不仅能达到了机械差速器的作用，而且提高了传动效率，减少了机械系统的复杂度。