[实用新型]自动取碗机构

权利要求书

1.一种自动取碗机构，其特征在于，所述自动取碗机构包括：

中空滑杆；

位于所述滑杆下端的吸盘；

真空泵，所述真空泵通过所述滑杆的中空部分与所述吸盘连通以进行抽气和放气；

驱动所述滑杆沿竖直方向上下移动的竖直运动装置；

驱动所述滑杆沿水平方向旋转的旋转运动装置。

2.如权利要求1所述的自动取碗机构，其特征在于，所述竖直运动装置包括：

竖直取碗电机；

竖直传动装置；

竖直传动件，所述竖直传动件的一端与所述滑杆连接，另一端通过所述竖直传动装置与所述竖直取碗电机连接，以使在所述竖直取碗电机驱动下，所述竖直传动件带动所述滑杆沿竖直方向上下移动。

3.如权利要求1所述的自动取碗机构，其特征在于，所述旋转运动装置包括：

水平旋碗电机；

水平传动装置；

水平传动件，所述水平传动件的一端通过所述水平传动装置与所述水平旋碗电机连接，另一端被所述滑杆穿过，以使在所述水平旋碗电机驱动下，所述水平传动件带动所述滑杆沿水平方向转动，并且所述滑杆能够穿过所述水平传动件沿竖直方向自由移动。

4.如权利要求3所述的自动取碗机构，其特征在于，所述自动取碗机构还包括与所述水平传动装置固定连接的机架，该机架承载所述竖直运动装置，使得当所述水平旋碗电机通过所述水平传动装置带动所述滑杆沿水平方向转动时，所述水平旋碗电机通过所述机架带动所述竖直运动装置与所述滑杆一起沿水平方向转动。

5.如权利要求4所述的自动取碗机构，其特征在于，所述水平传动件通过所述机架与所述水平传动装置固定。

6.如权利要求5所述的自动取碗机构，其特征在于，所述真空泵与所述滑杆的中空部分通过导管连通。

7.如权利要求6所述的自动取碗机构，其特征在于，所述吸盘通过吸盘安装座安装在所述滑杆下端。

8.如权利要求7所述的自动取碗机构，其特征在于，所述自动取碗机构还包括控制装置，所述控制装置包括控制单元和若干个传感器，所述控制单元与所述竖直取碗电机、水平旋碗电机、真空泵和传感器分别通信连接。

9.如权利要求8所述的自动取碗机构，其特征在于，所述若干个传感器包括第一传感器和第二传感器，其中，

所述第一传感器的发射端和接收端分别设在处于第一预定位置时的竖直传动件的两侧，所述第一预定位置为竖直传动件在竖直方向到达的最高位置；

所述第二传感器的发射端和接收端分别设在处于第二预定位置时的竖直传动件的两侧，所述第二预定位置为竖直传动件在竖直方向到达的最低位置。

10.如权利要求9所述的自动取碗机构，其特征在于，所述若干个传感器还包括第三传感器和第四传感器，其中，

所述第三传感器的接收端和发射端分别设在处于第三预定位置时的水平传动件的两侧，所述第三预定位置为存放碗的初始位置的上方；

所述第四传感器的接收端和发射端分别设在处于第四预定位置时的水平传动件的两侧，所述第四预定位置为碗将被移送到的目标位置的上方。