[实用新型]一种伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种化工、食品行业产品的全自动包装机械，尤其是一种伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手。 

背景技术

目前，在化工、食品行业自动包装生产过程中，包装袋的形式根据形状一般采用枕式或者M式；包装袋材料一般为涂膜塑料编织袋(单层)、牛皮纸复合袋和内衬塑料膜编织袋(双层)。全自动上袋机和全自动袋夹装置是全自动包装生产线系统中的关键设备。 

上袋机械手是全自动上袋机的一个关键机构。即全自动上袋机最终通过上袋机械手把袋子套向全自动袋夹装置。通过上袋机把包装袋套上袋夹装置从而完成对物料的灌装。 

全自动上袋机的上袋方式根据空袋进给方向可分为两种：一种为横向进给，即空袋向袋夹装置的进给方向同满袋的输出方向一致，袋子进给轨迹为直线；另一种为纵向进给，即空袋向袋夹装置的进给方向同满袋的输出方向成90度，袋子进给轨迹为圆弧。纵向方式的上袋机械手根据结构形式可分为双臂吸盘张开式、双臂插入扩开式、双臂夹钳式。纵向方式的上袋机械手驱动形式按动力源分气缸驱动(气动)、电机驱动(电动)。上述几种上袋机械手方式都是把袋子张开后通过气缸或电机驱动套向袋夹装置，各自有着不足之处，如双臂吸盘张开式和双臂插入扩开式不能上M式包装袋，而双臂夹钳式虽然能同时上枕式和M式包装袋，但由于袋口在套袋过程中的几何形状不稳定从而上袋可靠性差，而且张袋吸盘在包装口附近，粉尘大，张袋吸盘易堵塞，张袋稳定性差，而且以上几种方式都对包装袋的质量的要求比较高，即对于包装袋的长宽尺寸误差，包装袋平整度和包装袋硬度的要求都比较高。 

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种解决了快速上袋和冲击震动的问题、可以缩短满袋和空袋的切换时间以提高包装速度、适用性较好、上袋可靠性高的伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手。 

按照本发明提供的技术方案，所述伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手，包括固定设置的左基架与右基架，在左基架与右基架上通过带座轴承固定安 装有转动的传动轴，左基架与右基架之间固定安装有连杆，传动轴通过联轴器与伺服电机的输出轴相接，连杆的左端部固定连接有左侧上袋臂，左侧上袋臂的端部转动安装有左侧大齿轮夹与左侧小齿轮夹，左侧大齿轮夹与左侧小齿轮夹啮合，连杆的右端部固定连接有右侧上袋臂，在左侧上袋臂上设有驱动左侧大齿轮夹与左侧小齿轮夹合夹和张开的装置，传动轴的右端部固定连接有右侧上袋臂，右侧上袋臂的端部转动安装有右侧大齿轮夹与右侧小齿轮夹，右侧大齿轮夹与右侧小齿轮啮合夹啮合，在右侧上袋臂上设有驱动右侧大齿轮夹与右侧小齿轮夹合夹和张开的装置，在传动轴的中段固定设置有安装架，安装架的前端部转动安装有插刀轴，插刀轴的左右两端分别固定安装有左插刀与右插刀，在安装架上设有驱动插刀轴转动的装置。左基架与右基架固定于全自动上袋机支座架平台上。 

在左侧上袋臂与右侧上袋臂之间固定连接有丝杆。 

在远离联轴器的传动轴端部上固定设置有触发片，在触发片附近的右基架上固定设有夹袋位接近开关与待夹位接近开关。 

所述驱动左侧大齿轮夹与左侧小齿轮夹合夹和张开的装置是第一气缸，第一气缸的一端连接于大齿轮夹上，另一端连接于左侧上袋臂上，当第一气缸动作就驱动左侧大齿轮夹与左侧小齿轮夹进行合夹或张开运动。 

所述驱动右侧大齿轮夹与右侧小齿轮夹合夹和张开的装置是第二气缸，第二气缸的一端连接于右侧大齿轮夹上，另一端连接于右侧上袋臂上，当第二气缸动作就驱动右侧大齿轮夹与右侧小齿轮夹进行合夹或张开运动。 

所述驱动插刀轴转动的装置是第三气缸；第三气缸一端连接插刀，另一端装在安装架上，安装架安装在传动轴上，第三气缸动作就驱动插刀轴由此驱动插刀装置的插入与退出。 

本发明具有如下优点： 

一是解决了快速上袋和冲击震动的问题。即重力在机械手上举和回收运动过程中，在开始和中间阶段起到对机械手加速的作用而在末端阶段起到缓冲动能的作用； 

二是由于采用摆钟原理设计，上袋机械手回转点就比袋口高很多，这样机械手夹钳的运动弧线就比较高，当送包小车夹住满袋下降一小段距离后上袋机械手就可以上袋了，从而缩短满袋和空袋的切换时间以提高包装速度； 

三是本发明上袋机械手对于化工、食品行业自动包装生产过程中的包装袋都适用，而且上袋可靠性高，同时本发明上袋机械手对于包装袋质量的要 求也比较低，即对于包装袋的长宽尺寸误差，包装袋平整度和包装袋硬度的要求比较低，有效的降低了产品成本； 

四是本发明上袋稳定性与现有技术比更好，抗粉尘能力强，提高了上袋能力。 

附图说明