[实用新型]自移动装置

权利要求书

1.一种自移动装置，包括：主体，主体上设有自移动单元，所述的主体内还设有控制单元和撞板机构，控制单元控制自移动单元工作，其特征在于，所述的撞板机构包括撞板支架(112)，一支撑架(113)通过活动块组件与撞板支架(112)相连；所述的活动块组件的两侧和支撑架(113)之间分别设有撞板传感器组件(120)，该传感器组件(120)与控制单元电气连接；撞板支架(112)受到撞击后，其通过活动块组件与支撑架(113)产生相对运动，撞板支架(112)触发撞板传感器组件(120)，撞板传感器组件输出信号给控制单元，控制单元控制自移动单元改变运动方向。

2.如权利要求1所述的自移动装置，其特征在于，所述的撞板支架(112)位于所述主体前进方向的前端。

3.如权利要求1所述的自移动装置，其特征在于，所述的相对运动包括所述的撞板支架(112)通过所述的活动块组件相对于所述的支撑架(113)产生的平动或转动。

4.如权利要求3所述的自移动装置，其特征在于，所述的活动块组件包括活动块(114)，所述的撞板支架(112)前端设有凹槽，所述的活动块(114)插设在凹槽中，两者之间穿设有通轴(118)；所述的活动块(114)中部设有延伸柱(117)，所述的支撑架(113)端部开设通孔，所述的延伸柱(117)上套设有弹簧(1171)，延伸柱(117)的下端穿过支撑架(113)的通孔。

5.如权利要求4所述的自移动装置，其特征在于，所述的活动块(114)位于延伸柱(117)的两侧设有导柱(115)，所述的支撑架(112)上对应设有直线轴承(116)，所述的导柱(115)穿设在所述的直线轴承(116)中定位。 

6.如权利要求5所述的自移动装置，其特征在于，所述的平动包括，当撞板支架(112)的前方受力时，撞板支架(112)通过与之连接的活动块组件上的两个导柱(115)以及延伸柱(117)的导引，朝支撑架(113)方向滑动，撞板支架(112)同时触发两个撞板传感器组件(120)，撞板传感器组件(120)输出信号给控制单元，控制单元控制自移动单元改变运动方向；当撞板支架前方不再受力时，在套设在延伸柱(117)上的弹簧(1171)的弹性回复力作用下，撞板支架(112)回复到原始位置。

7.如权利要求4所述的自移动装置，其特征在于，所述的转动包括，当撞板支架(112)的侧方受力时，撞板支架(112)以与活动块组件相连的通轴(118)为转轴，作相对于支撑架(113)的旋转运动，撞板支架(112)触发所述的撞板传感器组件(120)，撞板传感器组件(120)输出信号给控制单元，控制单元控制自移动单元改变运动方向；当撞板架(112)侧方不再受力时，在弹簧(1171)的弹性回复力作用下，撞板支架(112)带动撞板(111)回复到原始位置。

8.如权利要求1-7任一项所述的自移动装置，其特征在于，所述的支撑架(113)与撞板支架(112)之间还设有弹片(119)。

9.如权利要求8所述的自移动装置，其特征在于；所述的弹片(119)设置在所述撞板支架的两侧的后端部。

10.如权利要求7所述的自移动装置，其特征在于，所述的通轴(118)的两侧端部凸伸于支撑架(113)和活动块的上、下表面，在凸出的轴端开槽，且槽上设有挡环。

11.如权利要求7所述的自移动装置，其特征在于，所述的通轴(118)的两侧端部与支撑架(113)和活动块(114)的上、下表面平齐，在轴端与上、下表面的结合处涂覆热熔胶密封。 

12.如权利要求1所述的自移动装置，其特征在于，所述的撞板支架(112)外围设有撞板(111)，该撞板(111)将所述的撞板机构全部包络在内。

13.如权利要求11所述的自移动装置，其特征在于，所述的撞板(111)与所述的撞板支架(112)通过对应设置的定位孔和定位柱彼此固定。