[实用新型]五自由度并联机器人机构无效
| 申请号： | 201020183477.5 | 申请日： | 2010-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN201669702U | 公开（公告）日： | 2010-12-15 |
| 发明（设计）人： | 陈修龙;赵云峰;于涛;范云霄;邓昱 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266000 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自由度 并联 机器人 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种五自由度并联机器人机构，包括动平台(6)、定平台(2)与连接动平台(6)和定平台(2)的分支等组成，其特征在于：动平台(6)通过四个结构完全相同的分支以及一个另外的驱动分支与定平台(2)相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台(6)通过球副(5)和下连杆(4)相连，下连杆(4)通过移动副和上连杆(3)相连，上连杆(3)通过虎克铰(1)和定平台(2)相连，在另一个驱动分支中，动平台(6)通过球副(7)和下连杆(8)相连，下连杆(8)通过移动副和上连杆(9)相连，上连杆(9)通过转动副(10)和定平台(2)相连。
2.根据权利要求1所述的五自由度并联机器人机构，其特征在于：每个驱动分支的驱动移动副由液压直线移动驱动装置或电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置组成。
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