[实用新型]机器人搜球传感器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种光传感器，尤其是用于球类比赛机器人的搜球传感器。

背景技术

球类比赛机器人绝大多数涉及搜球问题。目前采用的方法大体上有两种，一种是采用CCD摄像机，另一种是采用发光球。CCD摄像机成本较高，控制硬件结构复杂，且控制程序也比较复杂。采用发光球控制硬件及程序相对简单，但发光球需要专门制作，在剧烈碰撞时容易出现故障。

发明内容

为解决球类比赛机器人搜球问题，本实用新型提供一种机器人搜球传感器。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：发明一种机器人搜球传感器，其特点是：机器人搜球传感器有一个镜筒，在所说的镜筒前端安装透镜，在所说的镜筒的后端所说的透镜的焦点处与主光轴垂直安装一个底板，以所说的透镜焦点为对称点，在所说的底板上对称水平排列两组光敏元件，在所说的底板上设有光源。

本实用新型的有益效果是，所提供的搜球传感器结构简单，搜球距离远且控制硬件和程序都比较简单。对球没有特别的要求，只要球和背景有足够的灰度反差便可以有效地进行搜索。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实施例的主视图，图2是图1的剖视图；

图中1凸透镜，2镜筒，3底板，4光敏元件，5发光二极管。

具体实施方式

如附图1所示，凸透镜1安装在镜筒2的前端，底板3安装在镜筒2内凸透镜1的焦点处，并与凸透镜1的光轴垂直，偶数个光敏元件4安装在底板3上，和凸透镜1的焦点中心在同一水平线上，并以焦点为中心对称排列。发光二极管5安装在光敏元件4的两侧。使用时将搜球传感器安装在机器人上，与所要搜索的球的中心处于同一水平面上。球在地面上作水平滚动。凸透镜1前方的景物可以在光敏元件4所在的平面上成像。因所要搜索的球和背景之间有足够的反差，球的位置不同其影像将会落在在不同的光敏元件4上。光敏元件4可将光信号转化成电信号。通过电路对光敏元件4输出的电信号进行处理便可判断球所处的位置。然后由计算机发出控制指令，指挥机器人做出相应的动作。发光二极管5是用于调整传感器安装角度的。在调整传感器的安装角度时，点亮发光二极管5，凸透镜1前便可射出两个光柱，调整传感器的角度，使光柱照在所要找的球的中心高度上，然后固定传感器。这样球的图像便可投在光敏元件4所在的轴线上。