[实用新型]汽车催化剂生产设备中的机械手结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种汽车催化剂生产设备，尤其涉及该设备中的机械手结构。

背景技术

FANUC机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系，广泛应用于弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷涂、切割和测量等领域，降低劳动负荷，提高自动化程度。

生产线上采用机器人，实现对载体的定点抓取与摆放，它能根据载体的实际状态，如当前工位有无载体，当前工位载体合格与否，待放置工位是否有干涉等实际情况，自动完成相应的动作，大大提高生产线的自动化程度和产品质量的可靠性。

FANUC公司机器人只是提供主机本体，而根据实际的使用要求，还需配置合适的工作机构，根据生产要求，如何设计一种机械手与机器人本体相适应、并根据工艺要求而进行设计的同时可抓取两个载体的机械装置是技术人员要考虑的。

现有技术的生产线采用人工抓、放料，每个周期只生产一个载体，劳动强度大，且要根据载体的实际状态进行不同的位置摆放，如合格品与不合格品，容易造成混淆，影响产品质量。

发明内容：

本实用新型需要解决的技术问题是提供了一种汽车催化剂生产设备中的机械手结构，旨在解决上述的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型包括：连接法兰；所述的连接法兰固定在主面板上；在所述的主面板下安置二个具有四根手指的手抓组件；每根手指通过连接杆与手抓气缸相连；在二个手抓组件之间、在主面板水平面上安置一间距调整气缸；在间距调整气缸的末端设置机械软限位机构和机械硬限位机构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：能同时处理两个载体，能够处理多种形状的载体，能够根据抓取点与释放点的载体不同间距进行相应调整，能够判断当前的抓取实际状态并反馈给机器人，便于实现自动化控制，提高生产的可靠性。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是采用图1的工作过程示意图。

具体实施方式

由图1可见：本实用新型包括：连接法兰1；所述的连接法兰1固定在主面板2上；在所述的主面板2下安置二个具有四根手指8的手抓组件；每根手指8通过连接杆7与手抓气缸6相连；在二个手抓组件之间、在主面板2水平面上安置一间距调整气缸5；在间距调整气缸5的末端设置机械软限位机构4和机械硬限位机构3。

本实用新型中连接法兰1上端面设有定位槽、接线端子排和气管通道等，定位槽与FANUC机器人接口处的定位销相配，接线端子排以及气管通道等与机器人上相关部件相对应。

主面板2固定在连接法兰下，所有的手抓组件均安装在此主面板上。

间距调整气缸5用于控制两手抓之间的间距，可根据上料输送带上载体抓取时的间距值以及放料处载体间的间距值来进行设置，在气缸行程末端设置有限位装置，4为机械软限位，3为机械硬限位，气缸伸出与缩回动作时，带动手抓组件在直线导轨9上滑动(如图2所示)，实现两手抓之间的不同间距值；同时在气缸的伸出与缩回两个位置处设有相应的检测元件，用以判断当前气缸是否处于正确的间距位置处，并参与到自动控制系统中。

如图2所示：手指8通过支架10固定与手抓气缸6的伸出杆上，其中气缸6内部通过齿轮齿条驱动实现两侧杆件同步伸出或缩回，从而实现了对载体的对中夹紧或释放，避免两侧杆件的不同步造成中载体的下表面拉伤或磨损，同时在气缸的伸出和缩回位置设有相应的检测元件；手指8通过端部卡簧固定在手指连接杆7上，在一个手抓上设计有四个手指连接杆，且每个连接杆7上设计有上下两个手指8，中间用隔套隔开，如此可当夹紧载体时，能使载体自动对中，并防止载体夹取时发生倾斜，更为重要的是，正因有如此自动对中功能的设计，才能实现对圆形、椭圆形等多种规格载体的稳定抓取。

本实用新型的工作原理：假设手抓需在短间距抓取椭圆载体工件：间距调整气缸5缩回，两个手抓气缸6伸出，并有相应的检测元件检测当前的气缸位置，同时通过连接法兰1出的端子排把信号传递给机器人；当夹取工件时，手指8触碰到载体外表面，同时对每一个载体有四个夹紧杆7，即使当载体位置有一定偏转时，夹紧过程也能够自动纠正载体的位置。当夹紧载体后，再次检测气缸检测元件信号，此时手抓气缸6的伸出位置检测元件应无信号，否则说明该气缸未夹紧，缩回位置检测元件也应无信号，否则说明该气缸未抓取到任何载体。

假设手抓需在长间距位置释放载体：间距调整气缸5伸出，机器人运动到相应的释放位置，检测各气缸信号，判断当前是否处于长间距位置，手抓是否已夹取载体，当上述判断正常后，开始释放载体，手指气缸6打开，并检测相应气缸检测元件，通知机器人当前释放动作是否已完成。