[实用新型]一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人

权利要求书

1.一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人，其特征在于，包括：基座、活动平台、驱动机构、支撑杆以及三根连杆，所述支撑杆的一端固定连接所述基座，所述支撑杆的另一端连接所述活动平台，所述连杆分布于所述支撑杆的周围，且所述连杆的一端连接所述活动平台，所述连杆的另一端连接所述基座；所述支撑杆与所述连杆均是伸缩杆结构，且均与所述驱动机构相连接，所述驱动机构驱动所述支撑杆与所述连杆做伸缩运动。

2.如权利要求1所述的一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人，其特征在于，所述支撑杆的一端固定连接所述基座的中心，所述支撑杆的另一端垂直向上延伸并连接于所述活动平台的中心。

3.如权利要求1所述的一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人，其特征在于，所述活动平台呈三角形状，所述连杆为三根，三根所述连杆的一端分别连接于所述三角形的三个角上，三个所述连杆的另一端分别连接所述基座。

4.如权利要求3所述的一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人，其特征在于，所述基座呈三角形状且与所述活动平台相对应设置，三根所述连杆的一端分别连接于所述三角形的三个角上，三个所述连杆的另一端分别相对应地连接于所述基座的三个角上。

5.如权利要求3所述的一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人，其特征在于，三根所述连杆相对于支撑杆呈对称设置。

6.如权利要求2所述的一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人，其特征在于，所述支撑杆的一端通过第一虎克铰连接于所述活动平台的中心，另一端固定连接于所述基座上。

7.如权利要求6所述的一种带有主动伸缩杆的带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人，其特征在于，所述支撑杆的一端连接转动铰的一端，所述转动铰的另一端安装在第一虎克铰的一端上，所述第一虎克铰的另一端连接于所述活动平台的中心，所述支撑杆的另一端固定连接于所述基座上。

8.如权利要求1-6任一项所述的一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人，其特征在于，所述连杆的一端通过球铰连接于所述活动平台，所述连杆的另一端通过第二虎克铰连接于所述基座。

9.如权利要求1-6任一项所述的一种带有主动伸缩杆的三转动一移动自由度并联机器人，其特征在于，所述连杆的一端通过球铰连接于所述活动平台，所述连杆的另一端也通过球铰连接于所述基座。