[实用新型]智能蜘蛛机器人装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人装置，尤其是一种可远程遥控或按程序自主调整身体姿态和判断行走路线以及完成其它工作任务的智能蜘蛛。

背景技术

现有机器人品种繁多千奇百怪，具有能在60°以上的斜坡和巨石星落棋布的工作面上行走的机器人还没有出现。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题是提供一种能在60°以上的斜坡和巨石星落棋布的工作面上行走，代替人完成一定任务的机器人装置。

本实用新型采用如下技术方案，包括机械平台、控制主机、至少一个摄像头，所述机械平台设有蛛腹、进行姿态调整和行走的电动机，所述控制主机包括：电动机控制装置、微处理器、通讯电路板，微处理器包括8--64位微电脑，通讯电路板设有含低至G2通讯电路或手机电路或其它无线遥控器电路，所述电动机控制装置与电动机相连，摄像头信号与微处理器相连，摄像头信号与通讯电路板相连，通讯电路板与微处理器电信号相连，控制主机安装在蛛腹里。本方案是用摄像头观察路面、工作面，用通讯电路板传递信息，用微处理器按程序计算前进路线、行走方式、工作方式或执行遥控指令，控制电动机顺转、反转和停止。

作为本实用新型的一种改进，所述机械平台还设有伸缩杆，所述伸缩杆包括：第九电动机、第十电动机、第十一电动机、第九蜗杆、第九蜗轮、起卧螺杆、卧杆帽、帽螺钉、滑槽板、活动轴、带孔件、至少一根伸杆、螺旋顶杆件和旋转体，所述螺旋顶杆件包括螺旋钢丝或由一小段一小段互连螺杆构成的螺杆，第九电动机固定在蛛腹上，第九蜗杆固定在第九电动机转子轴上，第九蜗轮和第十电动机固定在旋转体上，起卧螺杆穿过第十电动机转子轴心，起卧螺杆与卧杆帽相连，卧杆帽与帽螺钉相连，帽螺钉与滑槽板相连，滑槽板与伸杆相连，活动轴与旋转体相连，活动轴与带孔件相连，带孔件固定在第十一电动机上，伸杆套在第十一电动机转子轴外圆上与第十一电动机相连，螺旋顶杆件穿过第十一电动机转子轴心直达伸杆。本方案是为了便于用摄像头进行隐蔽或仔细观察，或放置其它设备。

作为本实用新型的又一种改进，所述机械平台还设有旋转关节，所述旋转关节由1--2个关节构成，第一关节包括第二轴、第二蜗轮、第二电动机、第二蜗杆和固定架，第二蜗轮固定在第二轴上，第二蜗杆固定在第二电动机转子轴上，第二蜗杆与第二蜗轮相啮合，第二电动机固定在固定架或蛛腹上；第二关节包括第十四蜗杆、第十四蜗轮、第十四电动机和第九轴，第十四蜗杆固定在第十四电动机转子轴上，第十四蜗轮和第九轴固定在固定架上，第十四蜗杆与第十四蜗轮相啮合，第十四电动机固定在蛛腹上。本方案是为了增强蜘蛛适应环境能力。

作为本实用新型的再一种改进，所述机械平台的旋转关节还设有一至多个活动节，所述一至多个活动节包括：第一活动节、第一电动机、第一蜗杆、第一蜗轮和第一轴，第一电动机固定在第二轴上，第一蜗杆固定在第一电动机转子轴上，第一蜗轮与第一轴相连，第一轴与第二轴相连，第一蜗轮固定在第一活动节上，第一蜗杆与第一蜗轮相啮合；第二活动节、第三轴、第三电动机、第三蜗杆、第三蜗轮，第一活动节与第三轴相连，第三电动机固定在第一活动节上，第三蜗杆固定在第三电动机转子轴上，第三蜗轮与第三轴相连，第三蜗轮固定在第二活动节上，第三蜗杆与第三蜗轮相啮合；第三活动节、第四轴、第四电动机、第四蜗杆和第四蜗轮，第四轴与第二活动节相连，第四电动机固定在第二活动节上，第四蜗杆固定在第四电动机转子轴上，第四蜗轮与第四轴相连，第四蜗轮固定在第三活动节上，第四蜗杆与第四蜗轮相啮合。本方案是为了让蜘蛛能做高难度动作或完成复杂任务。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一活动节设有上活动节、下活动节、第五电动机、第五蜗杆、至少一个第五蜗轮、至少一个螺杆、至少一个定位件和至少一个螺纹孔的紧固板，第五电动机固定在上活动节上，定位件固定在上活动节上，紧固板固定在下活动节上，第五蜗杆固定在第五电动机转子轴上，螺杆固定在第五蜗轮上，螺杆与定位件相连，螺杆与紧固板相连，第五蜗杆与第五蜗轮相啮合。本方案是使蜘蛛具有自断臂逃走能力。

作为本实用新型的又进一步改进，所述第三活动节还设有第六电动机、第七电动机、第五轴，第六轴，第六蜗杆、第七蜗杆、第六蜗轮、第七蜗轮、前爪和后爪，第六电动机和第七电动机和第五轴和第六轴固定在第三活动节上，第六蜗杆固定在第六电动机转子轴上，第七蜗杆固定在第七电动机转子轴上，第六蜗轮固定在前爪上，第六蜗轮与第五轴相连，第七蜗轮固定在后爪上，第七蜗轮与第六轴相连，第六蜗杆与第六蜗轮相啮合，第七蜗杆与第七蜗轮相啮合。本方案是使蜘蛛具有抓紧物体和抓住物体悬空行走能力，或完成只有用爪才能完成的工作任务。