[实用新型]一种具有旋转升降二自由度的机器人并联机构无效
申请号: | 201020222964.8 | 申请日: | 2010-06-04 |
公开(公告)号: | CN201728487U | 公开(公告)日: | 2011-02-02 |
发明(设计)人: | 陈树君;刘翼;管新勇;涂志伟;于洋 | 申请(专利权)人: | 北京工业大学 |
主分类号: | B23K37/00 | 分类号: | B23K37/00;B23K37/02 |
代理公司: | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人: | 张慧 |
地址: | 100124 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 具有 旋转 升降 自由度 机器人 并联 机构 | ||
1.一种具有旋转升降二自由度的并联机构,包括机架、旋转机构、升降机构,其特征在于:所述的机架包括上固定盘(2)、下固定盘(29)、连杆(1)、机座(30),其中上固定盘(2)和下固定盘(29)通过8根连杆(1)连接,上、下固定盘中心各有一通孔,盘面各有2个互成90度、用来安装轴承的通孔;下固定盘(29)的中心孔与机座(30)配合,机座(30)与工件锚固;
所述的旋转机构包括齿轮轴I(6)、驱动电机I(7)、旋转筒体(11)、升降台导杆座(18)、升降台导杆(19)、内齿轮(25);其中驱动电机I(7)与齿轮轴I(6)相连,齿轮轴I(6)与内齿轮(25)内啮合,齿轮轴I(6)通过轴承安装在机架的上、下固定盘(2)、(29)盘面的一个通孔内,内齿轮(25)安装在旋转筒体(11)内壁上;旋转筒体(11)通过轴承安装在机座(30)上,并可绕机座旋转;旋转筒体(11)外壁装有纵向的升降台导杆座(18),导杆座装有两根升降台导杆(19);
所述的升降机构包括齿轮轴II(9)、驱动电机II(10)、轴承外套(12)、丝杠(15)、螺母导杆(16)、丝杠螺母(17)、螺母导杆座(22)、升降台(23)、齿轮II(24)、刚性轴套(26)、连接杆(31);其中驱动电机II(10)与齿轮轴II(9)相连,齿轮轴(9)与齿轮II(24)外啮合,齿轮轴II(9)通过轴承安装在机架的上、下固定盘(2)、(29)盘面的另一个通孔内,齿轮II(24)的安装轴与丝杠(15)用刚性轴套(26)联为一体,通过轴承安装在机架上、下固定盘(2)、(29)的中心孔内,丝杠上装有螺母(17),螺母沿着两根螺母导杆(16)作升降运动,螺母导杆(16)固定在螺母导杆座(22)上,导杆座(22)安装在上固定盘(2)上;螺母的外壁安装在轴承的内圈,轴承外圈装在轴承外套(12)内,轴承外套通过连接杆(31)与升降台(23)相连,并可带动升降台(23)沿升降台导杆(19)做升降运动。
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