[实用新型]全方位泊车辅助系统

权利要求书

1.一种全方位泊车辅助系统，其特征在于，包括：

一组图像采集装置，设置在车辆的外周，该组图像采集装置采集一组关于车辆四周的图像；

一组图像预处理装置，每一图像预处理装置对应所述一组图像采集装置中的一个，对该图像采集装置采集的图像进行预处理；

图像合成装置，连接到所述的一组图像预处理装置，对经过预处理的一组图像进行合成，生成关于车辆四周的连续图像；

图像校准装置，连接到所述图像合成装置，根据校准参数调整经过预处理的一组图像在连续图像中的显示比例，生成经校准的连续图像；

显示装置，连接到所述图像合成装置和图像校准装置，显示图像合成装置生成的连续图像或者显示图像校准装置显示的经校准的连续图像。

2.如权利要求1所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，

所述的一组图像采集系统是一组摄像头。

3.如权利要求2所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，

所述的一组图像采集系统包括四个摄像头，分别设置在车辆的前侧、后侧、左侧和右侧；

所述四个摄像头中的每一个获取的图像与相邻摄像头获取的图像有部分的重叠。

4.如权利要求1所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，所述图像合成装置包括：

角度转换装置，连接到所述的一组图像预处理装置，根据每一图像预处理装置在车辆外周的位置确定角度转换参数并根据角度转换参数对该图像预处理装置产生的图像进行角度转换；

合成装置，连接到所述角度转换装置，根据一组图像预处理装置所产生的图像中的特征点确定合成参数并根据合成参数将经过角度转换的一组图像合成为连续的图像。

5.如权利要求1所述的所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，所述图像校准装置包括：

视角调整装置，调整经过预处理的一组图像中的每一个在连续图像中的显示比例；

连接调整装置，连接到所述视角调整装置，根据特征点对经过比例调整后的连续图像中相邻图像的连接处进行调整。

6.如权利要求1所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，还包括：

障碍物检测装置，连接到所述显示装置，在显示装置所显示的连续图像或者经校准的连续图像中确定障碍物。

7.如权利要求6所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，还包括：

警示装置，连接到所述障碍物检测装置和显示装置，确定距离车辆最近的障碍物并在所述显示装置中突出显示该障碍物。

8.如权利要求7所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，

所述警示装置还包括发声装置。

9.如权利要求6所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，还包括

引导装置，连接到所述障碍物检测装置和显示装置，确定避开所述障碍物的预测路线并在所述显示装置上显示该预测路线。

10.如权利要求9所述的全方位泊车辅助系统，其特征在于，

所述引导装置还在所述显示装置上显示当前的车轮角度和预测的车轮角度。