[实用新型]核化侦察机器人组合式机械手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及核化侦察机器人针对核污染和化学污染的事故处理能力，提出一种组合式机械手爪。

背景技术

在核化战争条件下，以及发生核污染和化学泄露事故中，经常遇到情况不明、高度危险、人员无法接近且使用通常手段无法实施检测的区域。遇到这种情况，核化侦察机器人通过无线控制，搭载检测仪器进入现场，传统工作方式是侦察到污染源所在地，然后通过机械手爪抓取污染源将其放到安全地带，并采集固体样品，返回基地进行样品检测。但如果遇到污染源藏在杂草堆中或者埋于地下，传统机械手爪则无法工作；遇到水源遭受污染急需取样液体标本时，也只能通过工作人员冒着生命危险进入侦察现场取样；当农田、土壤遭受核化污染时，传统机械手爪同样无法采集样品。而本实用新型是处理上述核化污染事件的有力工具。核化侦察机器人组合式机械手爪可搭载多种装置，平面夹持部件可以夹持固体污染源，铲可取样受核化污染的土壤或沙石，弧形夹持部件专用于液体采样，刨切刀不仅可刨开杂草堆或土壤，处理埋藏在地下的污染源，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件。大大提高了核化侦察机器人的核化污染事故处理能力。

实用新型内容

本实用新型提出一种核化侦察机器人组合式机械手爪，使用该实用新型可以提高核化侦察机器人在核化污染事故中的事件处理能力，可抓取固体污染源，可取样受核化污染的土壤或沙石，还可采集液体样品，并可对在杂草堆中或埋于地下的污染源进行处理。

本实用新型采用如下技术方案：

一种核化侦察机器人组合式机械手爪，一种核化侦察机器人组合式机械手爪，包括固定支架，在固定支架上设有电机、杆、摄像头及导轨，电机的输出轴与杆连接，在杆的两端分别设有方向相反的螺纹，且所述杆通过方向相反的螺纹分别连接第一手指及第二手指，在第一手指上设有第一导向孔，在第二手指上设有第二导向孔，第一手指及第二手指分别通过第一导向孔及第二导向孔与导轨滑动连接。在电机的输出轴上设有第一齿轮，在杆上设有第二齿轮，所述电机的输出轴与杆的连接采用第一齿轮与第二齿轮的啮合连接。当需要对固体污染源处理或采集固体样品时，在第一手指上设有第一平面夹持部件，在第二手指上设有第二平面夹持部件，并在夹持部件上贴有橡胶垫片，增大静摩擦力；当遇到污染源藏在杂草堆中或者埋于地下时，在第一手指上设有第一刨切刀，在第二手指上设有第二刨切刀，刨切刀不仅可刨开杂草堆或翻开土壤，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件；遇到水源遭受污染急需取样液体标本时，在第一手指上设有第一弧形夹持部件，在第二手指上设有第二弧形夹持部件，机械手爪夹持住液体取样杯进入侦察现场；当农田、土壤遭受核化污染时，在第一手指及第二手指上设有铲，完成对土壤或沙石的取样任务。

与现有技术相比，本实用新型以核化污染侦察机器人为搭载平台，以遥操作方式控制机器人代替侦察人员进入核化污染现场，因此本实用新型具有零伤亡的优点。在结构方面，现有的机械手爪多是二指形，通过舵机带动齿轮转动，两根手指在一个平面内做半圆周运动，完成抓取动作，但这样的运动抓取物体不牢固，手指与物体接触面也很小；本实用新型是通过两根手指在螺纹杆上直线相向运动，完成抓取动作，不仅手指与物体接触面大，而且手指运动平稳，抓取稳定。在驱动方面，由于舵机驱动力不强；本实用新型改用电机作为驱动装置，通过选用合适的电机可以大大提高了驱动能力，夹持力比现有技术大大增强。在功耗方面，现有的二指形机械手爪，两根手指伸出掌部做半圆周运动抓取物体，需要舵机克服摩擦力矩，浪费能量；本实用新型通过两根手指在螺纹杆上直线相向运动，没有摩擦力矩，电机提供的转矩可以全部用来夹持物体。本实用新型还具有机械自锁能力，不必担心在运动过程中的抖动或突然掉电会使抓取的污染源掉落，造成二次污染；而现有的二指形机械手爪在不通电的情况下，没有自锁能力，通电后也只是在舵机作用下自锁，抓取物体后长时间抖动影响舵机寿命，严重的话可能烧掉舵机，特别是如果抓取污染源后突然掉电，会造成二次污染，安全性能不可靠。

本实用新型利用平面夹持部件可以夹持固体污染源，铲可取样受核化污染的土壤或沙石，弧形夹持部件专用于液体采样，刨切刀不仅可刨开杂草堆或土壤，寻找到埋藏在地下的污染源，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件，因此执行任务多样化，大大增强了核化侦察机器人的核化污染事故处理能力。

附图说明

图1是本实用新型搭载平面夹持部件结构图。

图2是本实用新型搭载刨切刀结构图。

图3是本实用新型搭载弧形夹持部件结构图。

图4是本实用新型搭载铲结构图。

具体实施方式