[实用新型]地形自适应探测救援行走平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及行走装置，具体为一种为救援机器人适应复杂路面的地形自适应探测救援行走平台。 

背景技术

在现实生活中，由于疏忽或者不可抗因素，难免会造成一些小的事故或者是大的灾难，在这些事故或灾难现场中，由于现场通常被破坏严重，人为搜救过程容易被中断，导致搜救活动延迟，甚至还可能造成更多的伤亡，所以搜救过程通常需要机器人来辅助完成，考虑到搜救过程的复杂性，通常要求救援机器人，能适应多种复杂路面，且能根据不同路面进行自适应调节。 

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题在于提供一种地形自适应探测救援行走平台，以解决上述背景技术中的缺点。 

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现： 

地形自适应探测救援行走平台，主要包括动力输出部分和电子控制部分，其中动力输出部分安装在整个地形自适应探测救援行走平台的左边部分，通过两个步进电机带动，两个步进电机安装在机构前部，两个步进电机中功率较小的一个连接前端转向机构中的转向齿轮，功率较大的一个连接万向轴，其中整个地形自适应探测救援行走平台为四面，每面都有轮式结构。 

此地形自适应探测救援行走平台特点为只用一套动力装置或一个驱动电机驱动四个面行走，而且总是着地面被驱动来行走，电子控制部分前端为一球腔结构，球腔结构内内置钢球，球腔结构上四个角分别设置行程开关和光电开关，电子控制部分后部为两个电磁铁结构，每个电磁铁结构上都连接有连接杆，在工作过程中，利用钢球的重力作用寻找着地面，并对相关行程开关进行控制，来驱动着地面上的轮式结构，另外在四个内槽的球腔外部分别 安装有光电开光，行程开关、光电开关和后部继电器为串联结构，即安装有四个行程开关，四个光电开关和四个继电器。 

在实用新型的地形自适应探测救援行走平台的电子控制部分通过相关控制电路的来完成，在在步进电机的电机箱后方为电子控制部分，安装有两个电磁铁，两个电磁铁对着放，下部有一套筒结构。两电磁铁铁芯头部靠在一起，并与拉动杆固定在一起，而拉动杆另一端则与离合器输出轴固定在一起。离合器输出轴末端固定主动离合器叶片。两个电磁铁对着放置，两个电磁铁所连接的两个拉动杆，其工作状态为通过电路控制来实现每次只对其中一个电磁铁通电，同时对另一个电磁铁断电。 

其中，后部连接杆连接万向轴和离合器输出轴，在万向轴末端连接电子控制部分，通过中间电子控制部分后，连接末端的驱动车轮；离合器输出轴上固定有小齿轮，小齿轮安装在一个公转大齿轮上，大功率电机通过万向轴连接拉动杆与电磁铁，通过钢珠和两个开关，利用电磁铁的吸附作用，使小齿轮可以围绕着公转大齿轮转动来控制末端着地面的轮结构，使其它三个非着地面的车轮不被驱动。当车子遇到障碍或斜坡而导致翻滚，改变着地面时也总保持上述特点，用以始终维持着地一面的轮子驱动状态，从而节省了动力。 

前端转向结构中，主要为一齿轮盘结构，小功率电机通过输出轴连接齿轮盘结构，齿轮盘结构四周为四个齿条结构，分别连接四个着地面上的前轮结构，通过安装在转向齿轮上的转向齿条控制转向车轮，通过同一齿轮盘的驱动，同时又能保证在翻转以后保证整个自适应行走机构转动方向不变。 

有益效果：本实用新型自适应能力强，遇到翻滚后仍能正常行走，可为地震救援、矿难救援等救援场合的机器人提供救援行走机构。 

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例的正面示意图； 

图2为本实用新型较佳实施例的侧视图； 

图3为本实用新型较佳实施例的切面图； 

图4为本实用新型的球腔示意图。 

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。 

本实用新型所述的地形自适应探测救援行走平台，主要包括：动力输出部分和电子控制部分。 

在图1、2、3所示的实施例中：动力输出部分的输出途径为：驱动电机12至动力输出轴13至十字万向轴14至中空轴15至离合器输出轴16，再通过主动离合器叶片23驱动被动离合器叶片24，由被动离合器叶片24带动锥齿轮轴25，其上主动锥齿轮43带动被动锥齿轮轴42上的两个锥齿轮26转动。其中被动锥齿轮轴42上两个锥齿轮26一个带键槽，用以带动被动锥齿轮轴42；而另一个锥齿轮26不带键槽，只将其轴向固定，用以固定主动锥齿轮26及锥齿轮轴25。