[实用新型]一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人

权利要求书

1.一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，其特征在于包括装有支撑架(2)的床体(1)，支撑架(2)上安装有机械臂(3)，机械臂(3)的末端安装有包括拇指橡胶组件(57)、掌部按摩组件(58)和滚轮(59)的按摩装置(4)。

2.根据权利要求1所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，其特征在于所述床体(1)主要包括床架固定机构(5)、床架升降机构(7)以及设于两机构之间由升降连接杆(19)连接在一起的连接支撑机构(6)，床架升降机构(7)上设有由升降电机(9)连接带动的升降驱动机构(8)。

3.根据权利要求2所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，其特征在于所述连接支撑机构(6)的一端通过固定机构轴承(15)与固定机构销轴(16)固定于床架固定机构(5)上且能够绕固定机构销轴(16)转动，连接支撑机构(6)的另外一端通过升降机构轴承(17)和升降机构销轴(18)与床架升降机构(7)连接；两连接支撑机构(6)之间通过升降连接杆(19)连接，从而保证床架升降机构(7)的前后两端可以平稳的升降。

4.根据权利要求2所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，其特征在于所述升降驱动机构(8)包括安装于床架升降机构(7)上的升降电机(9)，升降电机(9)连接带动传动机构(13)，传动机构(13)传动连接于连接支撑机构(6)。

5.根据权利要求4所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，其特征在于所述传动机构(13)包括由升降电机(9)输出连接的同轴主动皮带轮(10)，主动皮带轮(10)通过皮带(11)连接到从动皮带轮(12)，从动皮带轮(12)输出连接同轴的丝杆(20)，丝杆(20)输出连接有丝母(21)，丝母(21)通过滑动套(25)与传动杆(26)连接，传动杆(26)通过销轴(14)活动连接于连接支撑机构(6)。

6.根据权利要求1所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，其特征在于所述床体(1)上还设置有快速下降装置，包括设于滑动套(25)下部的拉板(23)，拉板(23)的上端通过弹簧(24)连接有异形销轴(22)，滑动套(25)和丝母(21)在相应的位置分别设有与异形销轴(22)配套的侧孔，当滑动套(25)上的侧孔与丝母(21)上的侧孔重合时，异形销轴(22)在下部弹簧(24)的作用下通过滑动套(25)上的侧孔穿入丝母(21)的侧孔内，将丝母(21)和滑动套(25)锁住，此时传动机构为锁止状态；当遇到特殊情况时，使用者拉动拉板(23)，拉板(23)将异形销轴(22)拉出，在床体重力的作用下，丝杆(20)和丝母(21)在滑动套(25)内快速滑动，从而使床体迅速下降，保证了使用者的安全。

7.根据权利要求1所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，其特征在于所述机械臂(3)为直角坐标式和关节式相结合的机械装置，在水平方向和垂直方向采用直角坐标式的机械结构，在纵深方向采用的是关节式的机械结构，主要包括水平运动机构(27)，与水平运动机构(27)活动连接的垂直运动机构(29)，以及与垂直运动机构(29)活动连接的纵深运动机构(30)。

8.根据权利要求7所述一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，其特征在于所述水平运动机构(27)包括水平电机(35)和两端分别通过轴承座组件(37)固定于水平底座(31)上的滚珠丝杠(32)，水平电机(35)通过联轴器(36)连接带动同轴的滚珠丝杠(32)转动，水平底座(31)上滚珠丝杠(32)的两侧固定安装有两根直线导轨(33)，两直线导轨(33)之间设有带滑块(38)、丝母(39)的水平滑动组件(34)，滑块(38)通过直线导轨(33)导向，丝母(38)与滚珠丝杠(32)配合传动，水平滑动组件(34)通过与其固定连接的联接板(28)与垂直运动机构(29)相连接。