[实用新型]自动送料下料机械手

权利要求书

1.一种自动送料下料机械手，其特征在于：主要包括机架(1)、抓取机构(2)、用于实现抓取机构(2)运动的丝杆传动机构、连接控制丝杆传动机构运动的控制系统(10)和传送材料的输送装置，所述丝杆传动机构包括实现抓取机构(2)水平面上两垂直方向运动的第一丝杆传动机构、第二丝杆传动机构及实现抓取机构(2)竖直方向运动的第三传动机构，所述第一丝杆传动机构包括设于机架滑轨(6)上的下滑板(31)、第一丝杆(32)及第一气缸(33)，下滑板(31)通过第一丝杆(32)与第一气缸(33)相连；所述第二丝杆传动机构设于下滑板(31)上，第二丝杆(42)传动机构包括设于下滑板滑轨(7)上的上滑板(41)、第二丝杆(42)及马达(43)，上滑板(41)通过第二丝杆(42)与马达(43)相连；所述第三传动机构设于上滑板(41)上，第三传动机构包括支撑架(51)、第三气缸(52)，所述支撑架(51)固定于上滑板(41)上，第三气缸(52)设于支撑架(51)上端，所述抓取机构(2)的一端穿设于支撑架(51)中并连接第三气缸(52)。

2.根据权利要求1所述的自动送料下料机械手，其特征在于：所述抓取机构(2)包括抓手机构(21)及实现抓手机构运动的抓取气缸(22)，还设有一用于控制抓手机构(21)翻转的旋转气缸(23)，抓取机构(2)上设有一固定座(24)，旋转气缸(23)固定于固定座(24)上。

3.根据权利要求1和2所述的自动送料下料机械手，其特征在于：所述支撑架(51)两内侧设有若干排列的轴承(53)，所述第三气缸(52)连接抓取机构(2)上的固定座，固定座设于支撑架(51)的轴承之间。

4.根据权利要求1所述的自动送料下料机械手，其特征在于：所述机架滑轨(6)和下滑板滑轨(7)两侧均设有行程感应器及限位开关。

5.根据权利要求1所述的自动送料下料机械手，其特征在于：所述支撑架(51)的底端两内侧设有缓冲装置(8)。

6.根据权利要求1所述的自动送料下料机械手，其特征在于：所述输送装置的传送带一侧设有产品感应器(9)。

7.根据权利要求1、2、4或6所述的自动送料下料机械手，其特征在于：所述控制系统(10)连接第一气缸(33)、马达、第三气缸(52)、旋转气缸(23)、抓取气缸(22)、行程感应器、产品感应器(9)及限位开关，机架(1)侧设有用于固定气管和线类的坦克链(11)。