[实用新型]一种易拆装式单轨导向机构

说明书

技术领域

本实用新型属于移动装置的导向机构技术领域，尤其涉及一种应用于单轨道机器人的单轨导向机构。

背景技术

现阶段，机器人作业正在逐渐的取代人工作业，要让机器人能够像人一样去不同的地点执行行动，满足机器人能在户外恶劣环境下的精确定位以及防止机器人偏离预定轨迹，就必须对机器人进行导航并定位，现有技术中，机器人的导航方式有机械轨道式导航、惯性导航、视觉导航、基于传感器导航、卫星导航等，处于成本考虑，采用机械轨道式导航式是最合适的，目前，广泛使用的单轨导向机构均应用于大型有轨车辆或公共交通，并且多具有路程计量、转向自动调节、承载车身重量等功能，具备这些功能的单轨导向机构也适用于小型的单轨机器人，但是由于运用于大型车辆上，现有的单轨导向机构很少需要拆装，故机构存在不易拆装的缺点。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题是提供一种能够简便安装于导轨或从导轨拆卸单轨导向机构。

为了解决上述的技术问题，本实用新型所采用的解决方案是：一种易拆装式单轨导向机构，用于与导轨配合，包括一设有内凹空间的机架及一置于所述内凹空间承重轮，所述承重轮铰接于机架上且与导轨配合，所述机架两端分别铰接一旋转臂，所述旋转臂上分别固设有啮合件，所述旋转臂间的啮合件相互啮合，其中一啮合件与一运动件铰接。

进一步地，所述运动件为凸轮轴。

更进一步地，所述凸轮轴一端套设一旋转手柄。

更进一步地，所述机架顶部设有支承轴与固定座，所述固定座设有一内腔，所述支承轴置于内腔中，且铰接于所述固定座。

更进一步地，所述支承轴顶端与所述固定座之间设有承重球。

更进一步地，还包括一开口销，所述开口销穿于所述支承轴及所述固定座。

更进一步地，绕所述承重轮外圆设有一凹槽，所述凹槽与所述导轨表面贴合。

更进一步地，还包括一旋转编码器，所述旋转编码器置于机架一端，且与所述承重轮铰接。

更进一步地，还包括至少一导向轮，所述导向轮铰接于所述旋转臂的一端，且绕所述导向轮外圆设有一凹槽，所述凹槽与所述导轨外表面贴合。

更进一步地，还包括一弹簧，所述弹簧置于所述旋转臂之间，且与旋转臂连接。

与现有技术相比，本实用新型通过运动件控制啮合件的转动，从而带动旋转臂的张开或收回，使得当旋转臂向外张开时，可以把导向机构从导轨上拆卸下来，当需要把旋转臂安装至导轨时，则可收回旋转臂，拆卸或安装过程简单、可靠，且在运动过程中，机构能够根据导轨弯道的状况，自动调整与弯道的配合，使得机构顺利通过。

附图说明

图1是本实用新型提供的一较佳实施例的结构示意图；

图2是图1的左视图；

图3是图2的左视图；

图4是图2的A-A剖视图；

图5是本实用新型实施例导向机构加紧轨道状态图；

图6是本实用新型实施例导向机构旋转臂张开状态图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。