[实用新型]一种平面多自由度可控装载机构

权利要求书

1.一种平面多自由度可控装载机构，包括举升机构，铲斗翻转机构，其特征在于，所述举升机构由第一主动杆、第一从动杆、举升臂和机架组成，第一主动杆一端通过第五铰孔与第一从动杆铰接，另一端通过第一铰孔铰接在机架上，第一从动杆另一端通过第六铰孔与举升臂铰接，举升臂一端通过第三铰孔铰接在机架上，另一端通过第七铰孔与铲斗铰接，

所述铲斗翻转机构由第二主动杆，第二从动杆、第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆、第四传动杆、铲斗以及机架连接组成，所述第二主动杆一端通过第八铰孔与第二从动杆铰接，另一端通过第二铰孔铰接在机架上，第一传动杆分别通过第十二铰孔、第九铰孔以及第十一铰孔与第二传动杆、第三传动杆、第四传动杆相互铰接，第一传动杆和第三传动杆通过第九铰孔与第二从动杆铰接，第二传动杆另一端通过第四铰孔铰接在机架上，第三传动杆另一端通过第十铰孔与举升臂铰接，第四传动杆的另一端通过第十三铰孔与铲斗铰接。

2.根据权利要求1所述的一种平面多自由度可控装载机构，其特征在于：所述第一主动杆和第二主动杆分别由第一伺服电机和第二伺服电机控制。