[实用新型]冲床智能机械手

权利要求书

1.冲床智能机械手，由机柜、配电箱、人机界面控制箱、伺服电机、步进电机、齿轮、丝杆和母套组成水平运动机构（A）、翻转运动机构（B）、摆臂运动机构（C）、执行端旋转运动机构（D）、垂直运动机构（E），其特征在于：

所述的机械手水平运动机构（A）采用步进电机（12）和线型滚珠丝杆（15）传动，将执行端水平方向前后移动的设置在线型滚珠丝杆母套（25）上；

所述的机械手翻转运动机构（B）采用步进电机（8）和齿轮（9）传动，由翻转主轴（7）连接和驱动手臂（22）翻转，且手臂（22）上设有机械手水平运动机构（A）一同翻转；

所述的机械手摆臂运动结构（C）采用伺服电机（30）和行星减速机（29）传动，且所有的运动机构都通过摆臂主轴（3）设置在机柜（1）上并随之摆动；

所述的执行端旋转运动机构（D）采用步进电机（16）和同步轮（18）传动，执行部件为真空吸盘（19），执行端旋转运动机构（D）设置在水平运动机构（A）的手臂（22）上；

所述的垂直运动机构（E）采用步进电机（4）、一对锥齿轮（27、28）、滚珠丝杆（26）和丝杆母套（25）传动，且水平运动机构（A），翻转运动机构（B）和执行端旋转运动机构（D）均设置垂直运动机构（E）的丝杆母套（25）上。

2.根据权利要求1所述的冲床智能机械手，其特征在于所述的水平运动机构（A）步进电机（12）通过一连轴器（13）连接滚珠丝杆（15），步进电机（12）和滚珠丝杆（15）通过轴承固定板（14、20）设置在手臂底板（21）上，底板（21）上还设有供丝杆母套运动的滑轨（24）。

3.根据权利要求1所述的冲床智能机械手，其特征在于所述的翻转运动机构（B）步进电机（8）、翻转主轴（7）和翻转齿轮（9）通过连接板（10）和固定板（11）设置在手臂底板（22）上。

4.根据权利要求1所述的冲床智能机械手，其特征在于所述的摆臂运动机构（C）伺服电机（30）通过轴承固定板固定在机柜（1）上，伺服电机（30）由齿轮啮合枢动摆臂主轴（3），且垂直运动机构（B）的滚珠丝杆（26）枢接在摆臂主轴（3）的上方。

5.根据权利要求1所述的冲床智能机械手，其特征在于所述的执行端旋转运动机构（D）步进电机（16）设置在手臂主板上，步进电机（16）通过同步带（17）连接同步轮（18），真空吸盘（19）连接同步轮（18）。

6.根据权利要求1所述的冲床智能机械手，其特征在于所述的机柜（1）内设置配电箱（2），人机界面控制箱（6）通过线管立柱（5）固定在机柜（1）上。