[实用新型]大载荷三转动并联机构

权利要求书

1.一种大载荷三转动并联机构，由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链组成；其特征在于：

所述的第一运动支链包括第一移动副、第一球铰链和第二球铰链，第一球铰链和第二球铰链分别连接在第一移动副的两端；所述的第一运动支链的一端通过第一球铰链与机架相连，另一端通过第二球铰链与动平台相连；

所述的第二运动支链包括第二移动副、第三球铰链和第四球铰链，第三球铰链和第四球铰链分别连接在第二移动副的两端；所述的第二运动支链的一端通过第三球铰链与机架相连，另一端通过第四球铰链与动平台相连；

所述的第三运动支链包括连接成一体的转动副和万向铰链；所述的第三运动支链的一端通过转动副与机架相连，另一端通过万向铰链与动平台相连；

所述的第二球铰链位于所述万向铰链的一个转动轴的轴线上，所述的第四球铰链位于所述万向铰链的另一个转动轴的轴线上。

2.如权利要求1所述的大载荷三转动并联机构，其特征在于：所述的动平台上设有用于安装万向铰链的通孔，在该通孔的一条直径线上对称设有两个径向轴孔与该通孔连通；所述的万向铰链伸入上述通孔内，其中的一个转动轴安装在上述两个径向轴孔内。