[实用新型]一种基于双操作臂的机械手

说明书

[技术领域]

本实用新型涉及一种用于获取并转移产品的机械手，尤其是涉及在一个作业周期内能同时获取并转移多个产品组件的双操作臂机械手。

[技术背景]

在工业生产中，某些情况需要同时转移分离的产品组件，如：在某些注塑产品的转移过程中，需要同时转移成品和水口，在这种情况下，传统的三臂机械手就无法完成同时转移的作业，而且目前市场上的卧式注塑机用的是横走全气动机械手，横走轴使用的是无杆气缸，该机械手最大的不足是其横走方向只能在原点和横出限位点停止，中间不能停止，而且无杆气缸的行程有一定的限制，而双操作臂的设置需要横走轴能够在一个作业周期内在两点停止，甚至每次停止的位置都有所不同，所以传统的机械手产品无法实现以上操作。

[实用新型内容]

本实用新型的目的是：提供一种基于双操作臂的机械手，能够在一个作业周期内完成两个不同产品部件的转移。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种基于双操作臂的机械手，由横走臂、垂直于该横走臂设置的引拔臂、以及垂直于该引拔臂和横走臂设置的操作臂组成，该引拔臂以可沿该横走臂移动的方式活动连接在所述的横走臂上，该操作臂以可沿该引拔臂移动的方式活动连接在所述的横走臂上，还包括驱动该引拔臂沿该横走臂移动的引拔臂驱动机构和驱动该操作臂沿该引拔臂移动的操作臂驱动机构，所述的操作臂进一步包括成品臂和料头臂，所述的操作臂驱动机构进一步包括驱动该成品臂的成品臂驱动机构以及驱动该料头臂的料头臂驱动机构。

本实用新型的有益效果是：由于操作臂采用了成品臂和料头臂的双臂设计，实现了在一个作业周期内两个不同产品部件的转移。

作为上述技术方案的改良，本实用新型的进一步技术方案如下：

上述的引拔臂驱动机构是设于所述的横走臂上的伺服电机，该伺服电机内置有旋转编码器，该旋转编码器检测并反馈所述引拔臂和操作臂的位置信息。

旋转编码器每个工作周期在横入原点清零，可以检测并反馈引拔臂、成品臂和料头臂的位置信息，因此系统可以控制伺服电机在任意位置停止。

上述的横走臂上设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动的至少一个滑块，所述的引拔臂固定连接在该滑块上。

上述的引拔臂上设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动的至少一个滑块，所述的操作臂固定连接在该滑块上。

上述的成品臂上设有侧姿组件连接部，所述的料头臂上设有夹手组件连接部，该测姿组件连接部以可沿所述成品臂移动的方式活动连接在该成品臂上，该夹手组件连接部以可沿所述料头臂移动的方式活动连接在该料头臂上。

上述的成品臂上设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动的至少一个滑块，所述的测姿组件连接部固定连接在该滑块上。

上述的料头臂上设有直线导轨以及卡设于该直线导轨上，且可沿该直线导轨滑动的至少一个滑块，所述的夹手组件连接部固定连接在该滑块上。

[附图说明]

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型横走臂的结构示意图；

图3为本实用新型引拔臂的结构示意图；

图4为图1的右视图；

图5为本实用新型成品臂的结构分解图；

图6为本实用新型成品臂的结构示意图；

图7为本实用新型料头臂的结构分解图；

图8为本实用新型料头臂的结构示意图。

[具体实施方式]

以下结合附图和具体实施案例对本实用新型作进一步的详细说明，但不作为对本实用新型技术方案的限定。

如图1所示，本实施例的机械手主要由横走臂I、引拔臂II、成品臂III和料头臂IV组成。

从图2中可看出，横走臂I主要由横行拱1、直线导轨2、极限挡座3、皮带夹板4、极限感应片5、护套板6、伺服电机7、拖链8、滑块9、同步带10、编码器11、蜗轮减速机12、同步轮13、惰轮14、原点感应片15、储气罐16等部分组成。

如图3所示，引拔臂II主要由引拔拱17、引拔护套板30、引拔调位螺杆20、引拔导杆19、引拔封板24、引拔调位座18、调位马达21、指针23、调位马达固定座22、气阀箱27、直线导轨28、气阀箱盖26、滑块29、调位感应片25、拖链30等组成。