[实用新型]自驱动关节

权利要求书

1.一种自驱动关节，包括：套管、磁感装置和磁场产生装置，其特征在于：磁感装置沿套管轴心转动设置于套管内部，磁场产生装置固定设置于套管外部。

2.根据权利要求1所述的自驱动关节，其特征是，所述的磁场产生装置包括：磁致伸缩压电传感装置及其对应电磁线圈，其中：若干对极性相反的电磁线圈相对设置于套管的外壁，磁致伸缩压电传感装置固定设置于套管的侧壁上。

3.根据权利要求2所述的自驱动关节，其特征是，所述的电磁线圈的内部设有轭铁。

4.根据权利要求1所述的自驱动关节，其特征是，所述的磁场产生装置由一块或若干块嵌装于套管的外部永磁体实现。

5.根据权利要求1或2或4所述的自驱动关节，其特征是，所述的磁场产生装置的个数为一组或多组，该磁场产生装置为沿套管的轴向方向上并行布置。

6.根据权利要求1或2或4所述的自驱动关节，其特征是，所述的套管由导磁材料体和不导磁材料体制成的若干块弧形半开口管组成。

7.根据权利要求1所述的自驱动关节，其特征是，所述的磁感装置为结构永磁体或电磁体，其中：

所述的结构永磁体包括：永磁转子和转动输出棒体，其中：永磁转子套接于转动输出棒体上，转动输出棒体固定设置于套管的轴心位置；

所述的电磁体包括：结构电磁线圈和结构轭铁，其中：结构轭铁套接于转动输出棒体上，结构电磁线圈设置于结构轭铁上。

8.根据权利要求1或7所述的自驱动关节，其特征是，所述的磁感装置的个数为一组或多组，该磁感装置为沿套管的轴向方向或径向方向上并行布置。