[实用新型]钩爪抓取式爬壁机器人

权利要求书

1.一种钩爪抓取式爬壁机器人，包括机器人本体结构(3)，设置在机器人本体结构(3)上的至少两个抓取钩爪模块(1、2)以及与所述至少两个抓取钩爪模块(1、2)连接用于驱动至少两个抓取钩爪模块(1、2)的第一驱动装置，其特征在于：所述的抓取钩爪模块(1、2)包括支架、第二驱动装置以及设置在支架上的至少一组钩爪对(11)，该钩爪对(11)包括至少两个成对的微型尖钩，该成对的两个微型尖钩的尖钩弯曲方向相对，所述的钩爪对(11)在所述的第二驱动装置的作用下打开或抓取。

2.根据权利要求1所述的钩爪抓取式爬壁机器人，其特征在于：所述的第二驱动装置包括与所述的微型尖钩连接的扭簧以及套索传动装置(12)。

3.根据权利要求2所述的钩爪抓取式爬壁机器人，其特征在于：所述的钩爪对(11)包括六个微型尖钩，分别为第一微型尖钩(1101)、第二微型尖钩(1102)、第三微型尖钩(1103)、第四微型尖钩(1104)、第五微型尖钩(1105)、第六微型尖钩(1106)以及连接各尖钩的第一扭簧(1107)、第二扭簧(1108)、第三扭簧(1109)、第四扭簧(1110)组成；

4.根据权利要求3所述的钩爪抓取式爬壁机器人，其特征在于：所述的六个微型尖钩尾部设有铰接孔(1112)，顶部设套索可穿过的微型小孔(1111)。

5.根据权利要求2所述的钩爪抓取式爬壁机器人，其特征在于：所述的套索传动装置(12)，包括四根套索，分别为第一套索(121)、第二套索(122)、第三套索(123)和第四套索(124)；第一套索(121)作为尖钩驱动力的传输装置，包括第一索绳(1216)，其上设置有第一套索牵引件(1211)，第二套索牵引件(1212)，第三套索牵引件(1213)，第一套索固定件(1214)，其外设置有第一索套(1215)；第二套索(122)作为尖钩驱动力的传输装置，包括第二索绳(1226)，其上设置有第四套索牵引件(1221)，第五套索牵引件(1222)，第六套索牵引件(1223)，第二套索固定件(1224)，其外设置有第二索套(1225)，所述的第一套索固定件(1214)连接在第三微型尖钩(1103)上，第二套索固定件(1224)连接在第四微型尖钩(1104)上；所述的第三套索(123)和第四套索(124)通过第三套索固定件(1231)和第四套索固定件(1241)设置在内圈支架(14)上，其外分别设置有第三索套(1232)和第四索套(1242)，其第三索绳(1233)和第四索绳(1243)连接在刚性支架的第五支杆(135)上。

6.根据权利要求1所述的钩爪抓取式爬壁机器人，其特征在于：所述的支架包括刚性支架(13)以及内圈支架(14)，所述的刚性支架(13)由多根杆件焊接而成，包括第一支杆(131)、第二支杆(132)、第三支杆(133)、第四支杆(134)、第五支杆(135)。在两套刚性支架上，所述的两根第五支杆(135)分别与第一关节内置扭簧(136)和第二关节内置扭簧(137)铰接，且均铰链在 内圈支架(14)上；所述的第一支杆(131)与设置在钩爪对(11)上的第一扭簧1107和第一钩爪1101铰链；所述的第四支杆(134)与设置在钩爪对(11)上的第二扭簧1108和第二钩爪1102铰链。

7.根据权利要求1所述的钩爪抓取式爬壁机器人，其特征在于：所述的机器人本体结构(3)包括连接架(4)、机器人本体连接架(31)、第一驱动装置32和第二驱动装置33；所述的连接架(32)与内圈支架(14)连接；所述的第一驱动装置32包括第一驱动电机321和第一主动轴324，所述的第一主动轮轴324与电机321的输出轴之间设有第一联轴器323，在该主动轮轴324上还设置有第一单向离合器325、第一传动带轮323、第二单向离合器326、第一套索驱动件327；所述的驱动装置33包括第二驱动电机331和第二主动轴334，所述第二主动轮轴334与电机331的输出轴之间设有第二联轴器333，在该主动轮轴324上还设置有第三单向离合器335、第二传动带轮333、第四单向离合器336、第二套索驱动件337；所述的传动带34设置在第一单向离合器325和第三单向离合器335之间。