[实用新型]虚拟膝关节镜手术装置

权利要求书

1.虚拟膝关节镜手术装置，包括底座(36)和安装在所述底座(36)上的两个操纵臂(100)，其特征在于：所述操纵臂(100)包括安装在所述底座(36)上的第一撑架(26)、与所述第一撑架(26)相连接的第二撑架(25)和连接在所述第二撑架(25)端部的操纵头(101)，该操纵头(101)包括第一框架(15)、套装在第一框架(15)外侧的第二框架(16)，第一框架(15)及第二框架(16)上装设有沿X轴方向转动的机构、沿Y轴方向转动的机构及沿Z轴方向转动及直线运动的机构，其中：

沿X轴方向转动的机构包括安装在第一框架(15)侧壁上的第一角位移传感器(1)和通过安装在第一框架(15)侧壁上的第一连接导杆(5)、第二连接导杆(13)与第一框架(15)相连接的固定块(10)，其中，固定块(10)能以第一连接导杆(5)和第二连接导杆(13)为轴转动；

沿Y轴方向转动的机构包括安装在第二框架(16)侧壁上的第三角位移传感器(21)和连接第一框架(15)与第二框架(16)的第三连接导杆(12)与第四连接导杆(17)，其中，第一框架(15)相对第二框架(16)能以第三连接导杆(12)和第四连接导杆(17)为轴转动；

沿Z轴方向转动及直线运动的机构包括有安装在固定块(10)上的第二角位移传感器(8)和直线位移传感器(7)，其中，第二角位移传感器(8)的测量端与直线位移传感器(7)的拉杆连接。

2.根据权利要求1所述的虚拟膝关节镜手术装置，其特征在于：所述两个操纵臂(100)安装在所述底座(36)的同一侧面上且相对所述底座(36)的中心面对称。

3.根据权利要求1所述的虚拟膝关节镜手术装置，其特征在于所述第一撑架(26)与所述第二撑架(25)和所述底座(36)均为可调节相对角度的连接。

4.根据权利要求1所述的虚拟膝关节镜手术装置，其特征在于所述第三连接导杆(12)和第四连接导杆(17)是通过安装在所述第二框架(16)上的第一滚针轴承(11)和第二滚针轴承(18)连接到所述第二框架(16)上的，所述第一连接导杆(5)和第二连接导杆(13)是通过安装在所述第一框架(15)上的第三滚针轴承(4)和第四滚针轴承(14)连接到所述第一框架(15)上的。

5.根据权利要求1所述的虚拟膝关节镜手术装置，其特征在于所述固定块(10)分为易于安装更换所述第一连接导杆(5)和第二连接导杆(13)的两部分。

6.根据权利要求1所述的虚拟膝关节镜手术装置，其特征在于所述第一角位移传感器(1)和第三角位移传感器(21)分别与所述第一框架(15)和第二框架(16)之间设有第一垫片(3)和第二垫片(19)。