[实用新型]六自由度并联机器人装置

权利要求书

1.一种六自由度并联机器人装置，其特征在于该装置由固定平台(1)和移动平台(14)以及连接固定平台(1)和动平台(14)的三个结构相同的运动支链组成，其中每个运动支链都包括球面2自由度机构U′、第一电机(5)、第二电机(6)、第一连杆(7)、第一转动副(8)、第二连杆(9)、第二转动副(10)、第三连杆(11)、第三转动副(12)与第四转动副(13)，所述球面2自由度机构U′由第一球面支架(3)、第二球面支架(4)和球面连杆(7)组成，第一球面支架(3)与第一电机(5)相接，第二球面支架(4)与第二电机(6)相接，第一连杆(7)的一端与第二连杆(9)的一端通过第一转动副(8)相接，第二连杆(9)的另一端与第三连杆(11)的一端通过第二转动副(10)相连，第三连杆(11)的另一端通过第三转动副(12)和第四转动副(13)构成的万向联轴节与动平台(14)相连，第一电机(5)和第二电机(6)固定在固定平台(1)上，第一连杆(7)的另一端与球面2自由度机构U′连接。

2.根据权力要求1所述的六自由度并联机器人装置，其特征在于所述第一电机(5)和第二电机(6)转动轴的轴线相互垂直。

3.根据权力要求1或2所述的六自由度并联机器人装置，其特征在于所述第二电机(6)转动轴的轴线与第一转动副(8)平行。

4.根据权力要求1所述的六自由度并联机器人装置，其特征在于所述第一转动副(8)与第二转动副(10)的轴线垂直。

5.根据权力要求1或4所述的六自由度并联机器人装置，其特征在于所述第一转动副(8)与第三转动副(12)平行。

6.根据权力要求1所述的六自由度并联机器人装置，其特征在于所述第三转动副(12)与第四转动副(13)的轴线垂直。