[实用新型]一种三自由度平面并联机构及喷涂机器人

权利要求书

1.一种三自由度平面并联机构，其特征在于该机构包括一个动平台、一个机架、以及第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链和第二支链具有相同的结构，并分别连接所述动平台和机架用以确定动平台的位置，第三支链连接机架和动平台用以改变动平台的姿态，所述第一支链包括第一滑块、第一连杆、第一运动副组；所述第二支链包括第二滑块、第二连杆、第二运动副组；所述第三支链包括定滑块、滑杆、第三滑块和第三运动副组，其中定滑块与机架固定连接；所述第一支链、第二支链和第三支链与动平台以及机架连接形成一个闭环三自由度平面并联机构，该三自由平面并联机构的支链分别被驱动，就能实现动平台的两个移动自由度和一个转动自由度，其中第一支链和第二支链控制动平台的位置实现其两个移动自由度，第三支链控制动平台的姿态实现其一个转动自由度。

2.根据权利要求1所述的三自由度平面并联机构，其中所述三个运动副组均由三个运动副组成，第一运动副组为连接于第一滑块和机架之间的转动副、连接于第一滑块和第一连杆之间的移动副、连接于第一连杆和动平台之间的转动副；第二运动副组为连接于第二滑块和机架之间的转动副、连接于第二滑块和第二连杆之间的移动副、连接于第二连杆和动平台之间的转动副；第三运动副组为连接于滑杆和定滑块之间的移动副、连接于滑杆和第三滑块之间的转动副、连接于第三滑块与动平台之间的移动副，其中连接于第一连杆和动平台的转动副与连接于第二连杆和动平台的转动副同轴，第一支链和第二支链中连接滑块和连杆之间的移动副是被驱动的，连接于滑杆和定滑块之间的移动副是被驱动的。

3.根据权利要求1所述的三自由度平面并联机构，所述第三支链中第三滑块与动平台之间固定连接，此时第三运动副组由两个运动副组成，包括连接于滑杆和定滑块之间的移动副、连接于滑杆与动平台之间的转动副。

4.一种基于权利要求1-3之一所述平面三自由并联机构的四自由度喷涂机器人，其包括喷涂作业机构单元和移动单元两个部分，所述喷涂作业机构单元基于所述三自由度的平面并联机构，该并联机构的机架安装在直线导轨上，可以实现水平移动，通过将移动单元的运动与平面并联机构的运动相结合，可以实现安装在动平台上雾化器的三个移动自由度和一个转动自由度的喷涂作业。