[实用新型]一种水田用跨越式除草机器人的机构

权利要求书

1.一种水田用跨越式除草机器人的机构，其特征在于：包括辅助支撑装置(1)、踩踏式除草装置(2)、跨越式移动装置(3)，所述辅助支撑装置(1)与跨越式移动装置(3)的两端连接，所述踩踏式除草装置(2)与跨越式移动装置(3)的中部连接。

2.根据权利要求1所述的水田用跨越式除草机器人的机构，其特征在于：所述辅助支撑装置(1)包括前支撑单元(11)和后支撑单元(12)，

所述前支撑单元(11)包括第一支撑板(113)、第二支撑板(117)、第一螺杆(112)、前控制电机(118)、前支撑腿(114)，所述前控制电机(118)设于第一支撑板(113)，所述第一螺杆(112)的上端穿过第一支撑板(113)并与前控制电机(118)转动连接，所述第一螺杆(112)的下端与第二支撑板(117)连接，所述前支撑腿(114)的上端分别与第一支撑板(113)的两端固定连接；所述后支撑单元(12)包括第三支撑板(123)、第四支撑板(127)、第二螺杆(122)、后控制电机(128)、后支撑腿(124)，所述后控制电机(128)设于第三支撑板(123)，所述第二螺杆(122)的上端穿过第三支撑板(123)并与后控制电机(128)转动连接，所述第二螺杆(122)的下端与第四支撑板(127)固定连接，所述后支撑腿(124)的上端分别与三支撑板(123)的两端固定连接；

所述踩踏式除草装置(2)包括驱动箱(21)、左履带(222)、右履带(232)、左传动轮系(251)、右传动轮系(221)，所述左右传动轮系一端分别连接驱动箱(21)，另一端分别连接左右履带，所述驱动箱(21)与跨越式移动装置(3)固定连接；

所述跨越式移动装置(3)包括最外层滑轨(311)、中间层滑轨(313)、最内层滑轨(312)、滑轨操纵组件，所述最外层滑轨(311)的一端与第四支撑板(127)的两端固定连接，所述最内层滑轨(312)的一端与踩踏式除草装置(3)固定连接，所述中间层滑轨(313)的一端与第二支撑板(117)的两端固接连接，所述中间层滑轨(313)还与中间层滑轨操纵组件连接，控制中间层滑轨(313)往复伸缩移动。

3.根据权利要求2所述的水田用跨越式除草机器人的机构，其特征在于：所述滑轨操纵组件包括，操纵绳组、滑轮组、驱动电机、绕线机构，所述滑轮组设置于驱动箱(21)的顶部，所述驱动电机设置于驱动箱(21)顶部，所述操纵绳组包括第一操纵绳(50)、第二操纵绳(57)、第三操纵绳(34)、第四操纵绳(52)、第五操纵绳(39)、第六操纵绳(45)、第七操纵绳(40)、第八操纵绳(47)，所述滑轮组包括第一滑轮(42)、第二滑轮(41)、第三滑轮(37)、第四滑轮(56)、第五滑轮(35)、第六滑轮(51)、第七滑轮(53)、第八滑轮(49)、第九滑轮(46)、第十滑轮(44)，所述绕线机构包括前绕线机构(55)、后绕线机构(43)，所述驱动电机包括前驱动电机(38)、后驱动电机(48)，所述前绕线机构(55)与驱动电机(38)的轴连接，所述后绕线机构(43)与后驱动电机(48)的轴连接；

所述中间层滑轨(313)的其中一个端部，分别连接第一操纵绳(50)和第二操纵绳(57)的一头，所述第一操纵绳(50)和第二操纵绳(57)的另一头，经过第六滑轮(51)和第五滑轮(35)系在前绕线机构(55)的螺旋圆柱上、并顺时针缠绕在绕线机构(55)螺旋圆柱一侧的螺旋槽内，所述中间层滑轨(313)的另一个端部第三操纵绳(34)和第四操纵绳(52)的一头，所述第三操纵绳(34)和第四操纵绳(52)的另一头经过第四滑轮(56)和第七滑轮(53)，并逆时针缠绕在前绕线机构(55)螺旋圆柱另一侧的螺旋槽内；

所述最外层滑轨(311)的其中一个端部，分别连第五操纵绳(39)和第六操纵绳(45)的一头，所述第五操纵绳(39)和第六操纵绳(45)的另一头，经过第一滑轮(42)、第三滑轮(37)、第八滑轮(49)、第十滑轮(44)系在后绕线机构(43)的螺旋圆柱上，并顺时针缠绕于后绕线机构(43)螺旋圆柱的螺旋槽内，所述最外层滑轨(311)的另外一端连接第七操纵绳(40)和第八操纵绳(47)、并经过第二滑轮(41)、第九滑轮(46)，逆时针缠绕在后绕线机构(43)螺旋圆柱另一侧的螺旋槽内。

4.根据权利要求3所述的水田用跨越式除草机器人的机构，其特征在于：所述左履带(222)、右履带(232)的外表面布满间隔排列的履刺。