[实用新型]一种多关节爬行高空清洁机器人

权利要求书

1.一种多关节爬行高空清洁机器人，其特征在于包括机器人机身(1)、爬行部分(2)和清洁部分(3)；所述的机器人机身(1)包括吸附系统和气源系统，它们均安装在机器人机身(1)的底板上；所述的爬行部分(2)由分别带有三个关节的六只脚构成，它们均匀地分布在机器人机身(1)的两侧，并且每一只脚与机器人机身(1)的底板铰接；所述的清洁部分(3)包括中部清洁系统和后部清洁系统，其中部清洁系统安装在机器人机身(1)底板的下面，后部清洁系统则固定在机器人机身(1)的尾部。

2.根据权利要求1所述的多关节爬行高空清洁机器人，其特征在于，所述吸附系统包括吸盘(4)、真空管(5)和真空泵(6)，吸盘(4)置于六只脚的脚底，且通过真空管(5)与真空泵(6)相连，真空泵(6)固定安装在机器人机身(1)底板上。

3.根据权利要求1所述的多关节爬行高空清洁机器人，其特征在于，所述气源系统由储气罐(7)、导气管(8)和导气管电磁阀(9)组成，储气罐(7)固定安装在机器人机身(1)底板上，且通过导气管(8)及安装在导气管上的电磁阀(9)分别与上脚气缸(10)、下脚气缸(11)、步进气缸(12)、中心轴气缸(13)、自适应式气缸(14)、导向气缸(15)和橡胶刮气缸(16)相连。

4.根据权利要求1所述的多关节爬行高空清洁机器人，其特征在于，所述爬行部分(2)中的每只脚都有三个关节，下脚(17)与吸盘(4)之间通过球形关节(18)连接；上脚(19)与机器人机身(1)通过固定铰支座(20)连接；步进气缸(12)固定安装在机器人机身(1)底板上，与上脚(19)垂直且相互铰接；上脚(19)与下脚(17)之间利用连接杆(21)连接。

5.根据权利要求1所述的多关节爬行高空清洁机器人，其特征在于，所述中部清洁系统包括自适应式清洁刷(22)、中心轴(23)和中心轴气缸(13)，自适应式清洁刷(22)与工作表面相互接触，且其通过中心轴(23)与机器人机身(1)连接，中心轴(21)的顶端与固定在机器人机身(1)底板上的导向气缸(15)相连。

6.根据权利要求1所述的多关节爬行高空清洁机器人，其特征在于，所述后部清洁系统包括两个橡胶刮气缸(16)和一个橡胶刮(24)，橡胶刮(24)与工作表面接触，并且通过两个橡胶刮气缸(16)与机器人机身(1)的尾部相接。