[实用新型]基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统

权利要求书

1.一种基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统，其特征在于：包括关节机器人（1）、主控制柜（3）和上下料机（2）；关节机器人（1）上设有可抓取加工件的卡爪（7）。

2.根据权利要求1所述的基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统，其特征在于：所述卡爪（7）包括卡爪基座（74）和卡爪基座（74）上设置的两副两指平动机械手。

3.根据权利要求2所述的基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统，其特征在于：两副两指平动机械手呈90°—180°夹角设置在卡爪基座（74）上；卡爪基座（74）上有旋转机构（73），该旋转机构（73）与两副两指平动机械手设有传动连接，两副两指平动机械手在旋转机构（73）的促动下，可在卡爪基座（74）上转动。

4.根据权利要求2所述的基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统，其特征在于：两指平动机械手包括气缸（72）及气缸（72）驱动张开与合拢的一对指爪（71）。

5.根据权利要求3所述的基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统，其特征在于：所述旋转机构（73）为关节机器人的六轴输出机构。