[实用新型]基于视觉的蔬果嫁接机待嫁接苗匹配机构

权利要求书

1.基于视觉的蔬果嫁接机待嫁接苗匹配机构，其特征在于该机构包括传送平台(10)、设置在传送平台上的安装架(6)；所述传送平台的顶面设有把砧木苗穴盘或穗木苗穴盘送至作业位置的传送机构；所述安装架上安装有放置砧木苗或穗木苗的转盘(1)、驱动转盘转动的转盘机构、把砧木苗或穗木苗从穴盘中搬运至转盘的机械爪(30)以及带动机械爪运动的移动机构，还装有检测砧木苗穴盘或穗木苗穴盘位置的光电传感器(13)以及采集砧木苗或穗木苗图像以输送至计算机进行处理的CCD摄像头(12)。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的蔬果嫁接机待嫁接苗匹配机构，其特征在于：所述的传送机构是电机(11)带动的带轮和由带轮驱动且水平设置的传动带(9)。

3.根据权利要求1或2所述的基于视觉的蔬果嫁接机待嫁接苗匹配机构，其特征在于：所述转盘(1)的边沿是水平布置的环形槽(1-1)，一竖直固定在环形槽中央部位的转轴(2)通过轴承可转动地定位在安装架上；环形槽中沿着转盘的周向分隔成多个放置砧木苗或穗木苗的小槽(1-11)。

4.根据权利要求3所述的基于视觉的蔬果嫁接机待嫁接苗匹配机构，其特征在于：所述的转盘机构包括一电机(5)、分别设置在电机轴上的带轮以及与前述带轮啮合以传递动力的同步带(4)。

5.根据权利要求4所述的基于视觉的蔬果嫁接机待嫁接苗匹配机构，其特征在于：所述的机械爪的结构是：两个爪杆(26)可转动地对称铰接在爪体上，两个爪杆的后端分别通过一连杆依序铰接在气缸的活塞杆顶端(25)；气缸的缸体(23)也与爪体固定连接。

6.根据权利要求5所述的基于视觉的蔬果嫁接机待嫁接苗匹配机构，其特征在于：所述的移动机构是：一单轴驱动器(17)的导杆(16)水平固定在安装架上，单轴驱动器的滑块上固定一竖直布置的摆动气缸(18)，摆动气缸的转子下端固定一叉架(19)，一双联气缸的缸体(21)通过一水平轴(20)铰接在该叉架上，双联气缸的活塞杆(22)顶端与前述气缸的缸体固定，另由调节螺钉调定缸体的倾斜方向。

7.根据权利要求6所述的基于视觉的蔬果嫁接机待嫁接苗匹配机构，其特征在于：所述的光电传感器(13)安装在砧木苗穴盘或穗木苗穴盘与转盘之间。