[实用新型]一种曲面自动制孔末端执行器

权利要求书

1.一种曲面自动制孔末端执行器，其特征在于，它包括制孔单元(1)、压紧单元(2)、法向测量单元(3)、定位圈(4)、二维法向调整单元(5)、外支撑圈(6)；

制孔单元(1)和压紧单元(2)固定在定位圈(4)上；

二维法向调整单元(5)与带动其绕Y轴转动的设置在外支撑圈(6)上的Y轴转动动力机构(58)相连；

定位圈(4)与带动其绕X轴转动的设置在二维法向调整单元(5)上的X轴转动动力机构(54)相连；

压紧单元(2)包括压紧动力机构(25)、在压紧动力机构(25)的带动下沿z轴移动的支撑架(21)、与支撑架(21)通过球关节连接的压紧头(23)，压紧头(23)上开有可通过制孔主轴的通孔(26)；

制孔单元(1)包括制孔动力机构、在制孔动力机构的带动下沿z轴移动的制孔主轴单元(12)；制孔主轴单元包括可以转动的制孔主轴，制孔主轴与支撑架(21)上的球关节同轴；

法向测量单元(3)包括固定在压紧头(23)背面的测板(31)、四个用于检测测板(31)移动距离的位移传感器(32)，位移传感器(32)设置在支撑架(21)上、且均布在制孔主轴的圆周方向上。

2.如权利要求1所述的曲面自动制孔末端执行器，其特征在于，二维法向调整单元(5)为一个位于外支撑圈(6)内的内支撑圈(51)，内支撑圈(51)与平行于Y轴的支承轴Y相连，支承轴Y与Y轴转动动力机构(58)相连。

3.如权利要求2所述的曲面自动制孔末端执行器，其特征在于，定位圈(4)设置在内支撑圈(51)内，定位圈(4)与平行于X轴的支承轴X相连，支承轴X与X轴转动动力机构(54)相连。