[实用新型]带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人

权利要求书

1.一种带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，包括机器人扶手杆(1)、机器人座椅(2)和控制机器人行走的机器人控制器(3)，其特征在于所述机器人扶手杆(1)上设置与使用者接触的触滑觉传感器，所述触滑觉传感器通过信号调理电路与机器人控制器(3)连接，所述机器人控制器(3)根据触滑觉传感器采集的传感器信号对使用者的行为或状态进行判断，并驱使机器人产生辅助行为；所述机器人座椅(2)上设置操作杆，所述操作杆与机器人控制器(3)连接接受使用者操作操作杆的操作指令。

2.根据权利要求1所述的带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，其特征在于所述机器人包括机器人支架(4)，所述机器人座椅(2)架设在机器人支架(4)上，所述机器人座椅(2)设置有两支撑臂，所述操作杆固定在支撑臂上。

3.根据权利要求2所述的带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，其特征在于所述机器人支架(4)下端设置驱动轮(5)和万向轮(6)，所述机器人控制器(3)与安装在驱动轮上的驱动电机连接控制驱动轮；所述驱动轮带动万向轮转动。

4.根据权利要求2所述的带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，其特征在于所述机器人扶手杆(1)上端设置触滑觉传感器座(11)，所述触滑觉传感器安装在触滑觉传感器座(11)上。

5.根据权利要求4所述的带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，其特征在于所述机器人扶手杆(1)两端销接扶手调节杆(12)；所述机器人支架(4)上销接安装有扶手支撑杆(13)，所述扶手调节杆(12)与扶手支撑杆(13)插接。

6.根据权利要求4所述的带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，其特征在于所述触滑觉传感器为设置在触滑觉传感器座(11)上的具有6层结构的PVDF压电薄膜传感器，从外而内依次设置表皮层、两银电极层、PVDF层、聚酯基片层和安装层；所述两银电极层错开引出输出端与信号调理电路电连接，所述传感器通过安装层与触滑觉传感器座(11)连接固定。

7.根据权利要求4所述的带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，其特征在于所述机器人扶手杆上设置两触滑觉传感器座(11)，每个触滑觉传感器座(11)上设置三路触滑觉传感器，各路触滑觉传感器的输出端分别与各自的信号调理电路连接，并与机器人控制器连接。

8.根据权利要求1所述的带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，其特征在于所述机器人控制器外侧设置固定在机器人支架上的电池座，所述电池座提供机器人控制器电力，所述机器人控制器包括微处理器、模数转换器，所述模数转换器为DSP芯片TMS320F2812内部的模数转换(ADC)，与信号调理电路连接，负责处理触滑觉传感器采集的传感器信号，转换成数字信号，提供给微处理器分析处理；所述微处理器与模数转换器通讯接受模数转换器提供的数字信号，对数字信号进行处理，判断使用者的行为或状态并传输指令给机器人提供辅助行为。

9.根据权利要求8所述的带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，其特征在于所述微处理器还接受操作杆传输的操作指令，所述微处理器为采用DSP芯片TMS320F2812。

10.根据权利要求1所述的带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，其特征在于所述信号调理电路包括电荷转换模块、低通滤波模块、工频陷波模块、放大模块以及抑制串扰模块；所述电荷转换模块将传感器采集的电荷量信号转变为电压量；所述低通滤波模块用于滤除信号源中的高频杂波；所述工频陷波模块用于消除输出信号中有工频干扰；所述放大模块放大传感器信号的波形；所述抑制串扰模块使用同相加法运算电路滤除多通道间的相互干扰后，将信号输出给机器人控制器。