[实用新型]工业机器人自动砂光抛光装置

权利要求书

1.工业机器人自动砂光抛光装置，其特征在于：该自动砂光抛光装置由工业机器人、自动变位夹具、浮动抛磨机床、软件自动力控编程系统、去毛刺砂轮、零件定位机构组成，自动变位夹具安装在工业机器人的末端，浮动抛磨机床与安装有自动变位夹具的工业机器人相配合，利用抛磨机床上的砂带对夹具上夹持的零件进行砂光和抛光，抛磨机床上设计有砂带调偏机构、浮动机构、砂带自动张紧机构、砂带磨损自动补偿机构以及辅助轮自动转换机构；软件自动力控编程系统涉及零件砂光和抛光时的力精确控制，力控轮由轮外廓、电阻应变片梁、电阻应变片、放大电路组成，电阻应变片粘合在梁上，共有四组，力控轮将力信号参数转换成电信号，通过工业机器人模拟口输入到工业机器人控制器中，去毛刺砂轮去除零件表面的毛刺，它采用浮动结构，利用位置量控制砂轮去除零件表面凸出的毛刺；零件定位机构是表面安装有定位圆柱的托盘，零件上的孔插入托盘上的定位圆柱，从而对零件进行精确定位，自动变位夹具的两个手指插入零件上的安装孔，对零件进行精确的抓取。

2.如权利要求1所述的工业机器人自动砂光抛光装置，其特征在于：自动变位夹具在工业机器人关节空间内对零件的所有外表面进行加工，它采用外部定位块与工业机器人相配合，确定夹具的变位角度，变位完成后，利用汽缸和定位销对夹具进行锁紧；自动变位夹具的另一个特征是夹具手指的设计，对零件进行精确定位和抓取。

3.如权利要求1所述的工业机器人自动砂光抛光装置，其特征在于：浮动抛磨机床有砂带调偏机构，浮动机构采用导轨、弹簧结构和转台，浮动抛磨机床有砂带自动张紧机构，利用汽缸控制砂带张紧，具有恒定的张紧力，为便于砂带的自动更换，采用弹簧预张紧结构，浮动抛磨机床有砂带磨损自动补偿机构，在砂带磨损后，利用电机、丝杆结构对砂带与零件间的接触力进行控制，通过增加零件对砂带的正压力补偿砂带的磨损，浮动抛磨机床有辅助轮自动转换机构，用于转换不同的辅助轮，对零件特殊面进行加工，对于规则的零件表面采用胶轮砂光和抛光，对于复杂的不规则表面利用一组辅助轮系进行砂光和抛光，采用气动马达、槽轮结构对辅助轮系进行自动转换控制。

4.如权利要求1所述的工业机器人自动砂光抛光装置，其特征在于：去毛刺砂轮由浮动导轨、砂轮和电机组成，在零件砂光抛光前，利用砂轮去除零件表面上的毛刺，去毛刺量由浮动导轨的位移量确定，零件定位机构由托盘和定位圆柱组成，定位圆柱等间隔固定在托盘的上表面，定位圆柱用于精确定位零件上的孔，自动变位夹具上的手指精确抓取零件。