[实用新型]舞蹈机器人

说明书

一、技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及到一种舞蹈机器人。 

二、背景技术

从机器人诞生到现在，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。随着计算机技术、微电子技术、网络技术等快速的发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。控制系统性能的进一步提高，激光传感器、视觉传感器和力传感器在机器人系统中的成功应用，使机器人系统的可靠性有了很大提高。基础技术和器件的发展为机器人的智能化、仿人和仿生发展创造了良好的条件。当前，机器人不仅应用于工业领域，也正在医疗、生活、娱乐方面逐步进行发明、制造、应用。 

舞蹈机器人作为一种极具娱乐性和观赏性的艺术形式，引起了人们的广泛关注。近年来有许多有关舞蹈机器人的发明创造，专利授权公告号为CN201543232U的“一种教育、娱乐两用跳舞机器人”，提供了一种示范机械结构机器人的肢体动作的装置，但是难于实现跳舞动作和效果。授权公告号为CN2392581Y的“一种跳舞机器人玩具”是一种模仿人体动作的玩具，其结构和比例不能实现仿真舞蹈动作和效果，并且结构也比较复杂。 

三、发明内容

本实用新型的目的是克服现有的舞蹈机器人的缺陷，提供一种仿真人体型和舞蹈动作、语音的，能应用于娱乐、服务场合的舞蹈机器人。 

本实用新型的基本构思是，由头部组件、主体支撑、下主体支撑、2个机器人手臂、颈部回转装置、腰部回转机构、支架、电动推杆、行走轮组件、底板、转向控制装置、语音系统、电器控制系统构成；头部组件由带眼帘的眼睛组件、嘴巴、耳朵组成，在眉心部位安装视觉传感器；主体支撑是由两肩部、颈部和上肢体构成的刚性构件，两肩部通过机器人关节连接2个机器人手臂，颈部安装颈部回转装置并连接头部组件；支架固定在底板上；下主体支撑通过铰链安装在支架上，其上端通过腰部回转机构或用腰部机器人关节与主体支撑连接，下端连接电动推杆，电动推杆固定在底板上。腰部回转机构的结构是：将回转轴承的外圈固定安装在下主体支撑的上端，在该位置的外部固定带齿轮的微型电机；将主体支撑下端的固定安装在回转轴承的内圈，在该位置的主体支撑外圆与回转轴承同轴安装齿圈，与固定在下主体支撑上的电机轴上的齿轮相啮合构成。行走轮组件是由2个驱动轮和一个导向轮及动力装置和转向控制装置组成，动力装置与2个驱动轮轴相连接，转向控制装置安装在导向轮上；用电机通过链轮或齿轮将动力传递到驱动轮轴上的差速器，或用2个电机通过链条传动分别将动力传递给2个驱动轮轴并有电器控制系统控制、平衡运行速度。2个机器人手臂各由大臂壳体、小臂壳体、手腕组成，并由大臂关节、小臂关节、腕关节将其连接在一起，并安装在主体支撑的两肩部。机器人关节是由一对啮合的锥齿轮副和安装在驱动锥齿轮轴上的微型电机构成。电器控制系统由控制软件和连接件构成，并通过控制器件与电源相连接；动力装置电机、颈部回转装置电机、腰部回转机构电机、转向控制装置、带眼帘的眼睛组件、视觉传感器、驱动机器人关节的微型电机、电动推杆、语音系统与电器控制系统相连接；头部组件可以外罩头套进行面部及嘴巴、耳朵装饰。 

应用时通过按钮或遥控传感器接通电源(电源是随机安装的蓄电池或外接电源)，在控制软件的控制下按照预先编制的软件程序运行，眼睛组件发光实现眼帘眨动，颈部回转装置实现头部的转动；安装在两肩部的两机器人手臂在电机的驱动下两锥齿轮转动或作行星摆动，肩关节实现手臂回转，大臂关节、小臂关节、腕关节的两锥齿轮作行星摆动，实现大、小、手腕的弯曲、摆动，腰部回转机构的电机转动实现扭腰动作，电动推杆作伸缩时实现机器人鞠躬动作；行走轮组件由驱动电机带动2个驱动轮，由转向控制装置控制导向轮的方向实现 机器人行进、后退和转动，在语音系统伴音下表现出舞蹈、行走动作，当运行中遇到障碍时视觉传感器将信息反馈给电器控制系统及时控制转向系统调整方向避开障碍，或控制驱动电机停机制动。语音的音乐和语言、手臂弯曲、摆动、机器人主体和头部转动、鞠躬的综合效果，可以根据应用需要通过预编控制软件来实现多样化。 

本实用新型与现有舞蹈机器人相比，构思巧妙，结构合理，以人体比例设计，舞蹈动作协调逼真，机器人在伴音的同时展现舞蹈动作，功能全、仿真效果良好，可应用于娱乐、服务、游乐等多种公共场所。 

四、附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图； 

图2为本实用新型的手臂结构示意图； 

图3为本实用新型实施鞠躬动作的形态示意图。 

附图标记：