[实用新型]一种管道机器人驱动机构

权利要求书

1.一种管道机器人驱动机构，其特征在于：它由均位于管道内的前部机架和后部机架组成，前部机架和后部机架通过万向节连接；

所述的前部机架包括位于管道中心的前部机架筒和铰接在机架筒外圆周上以120度布置的三组只能单向运动的前部行走结构，所述的前部行走结构包括自由滚动的第一滚轮和带有单向棘轮的第二滚轮；第一滚轮连接第一滚轮支杆，第二滚轮连接第二滚轮支杆，第一滚轮支杆比第二滚轮支杆长；第一滚轮支杆通过第一弹簧筒内腔和第二弹簧后连接在第二铰接点上，第二滚轮支杆通过第二弹簧筒内腔和第一弹簧后连接在第一铰接点上；第一弹簧筒和第二弹簧筒外壁设有前部铰接点；前部机架筒固定连接推杆，所述推杆与万向节连接；

所述的后部机架包括位于管道中心的后部机架筒和铰接在机架筒外圆周上以120度布置的三组只能单向运动的后部行走结构，所述的后部行走结构包括自由滚动的第四滚轮和带有单向棘轮的第三滚轮；第三滚轮连接第三滚轮支杆，第四滚轮连接第四滚轮支杆，第四滚轮支杆比第三滚轮支杆长；第三滚轮支杆通过第三弹簧筒内腔和第三弹簧后连接在第四铰接点上，第四滚轮支杆通过第四弹簧筒内腔和第四弹簧后连接在第三铰接点上；第三弹簧筒和第四弹簧筒外壁设有后部铰接点；后部机架筒内固定有气缸，所述的气缸通过曲柄连杆机构连接固定在后部机架筒内的电机，所述的气缸活塞杆外端与万向节连接；

所述的第一铰接点和第二铰接点不在同一平面内，所述的第三铰接点和第四铰接点也不在同一平面内。