[实用新型]仿手指的自适应柔性夹具总成

权利要求书

1.一种仿手指的自适应柔性夹具总成，其特征在于：包括动力装置、基座、手臂总成和设置于手臂总成的柔性手；

柔性手包括至少两个互相形成夹持结构的柔性机械手指和连接于手臂总成的手指座，所述柔性机械手指由依次铰接的指节组成，每个指节均设置驱动指节沿夹持方向往复运动的指节驱动缸；所述柔性机械手指根部铰接于手指座，所述指节上设置连杆组件，所述连杆组件包括前连杆和后连杆，所述前连杆一端铰接于指节靠近指根的铰接处，另一端依次铰接于后连杆和指节形成平面摇杆机构，所述指节驱动缸的活塞杆铰接于前连接杆用于驱动平面摇杆机构，所述指节驱动缸的缸体尾端以可沿柔性机械手指夹持方向摆动的方式铰接于手指座。

2.根据权利要求1所述的仿手指的自适应柔性夹具总成，其特征在于：所述指节至少位于夹持面为弹性结构，所述弹性结构为气囊或者实心弹性体。

3.根据权利要求2所述的仿手指的自适应柔性夹具总成，其特征在于：所述指节驱动缸的活塞杆与前连杆和后连杆通过同一铰接点铰接。

4.根据权利要求3所述的仿手指的自适应柔性夹具总成，其特征在于：所述手臂总成包括下臂总成和上臂总成；下臂总成包括转座和竖直设置于转座的举升液压缸及俯仰液压缸，所述转座以可绕自身轴线转动的方式设置在基座上，动力装置的转动动力输出轴与转座传动配合；

上臂总成包括伸长液压缸，所述伸长液压缸缸体以沿竖直平面转动的方式单自由度铰接于举升液压缸活塞杆，俯仰液压缸缸体固定于基座，俯仰液压缸的活塞杆向上延伸且端部形成球头结构，伸长液压缸缸体下部设置与球头结构配合的纵向凹槽；所述手指座固定连接于伸长液压缸的活塞杆的端部。

5.根据权利要求4所述的仿手指的自适应柔性夹具总成，其特征在于：所述基座为箱式结构，基座内设置齿轮传动副，动力装置的转动动力输出轴与齿轮传动副的主动齿轮在圆周方向固定配合，齿轮传动副的从动齿轮的从动齿轮轴穿出基座与转座传动配合；所述举升液压缸活塞杆与举升液压缸缸体在圆周方向固定配合；所述基座上固定设置有同轴转动配合外套于转座的转座套。

6.根据权利要求5所述的仿手指的自适应柔性夹具总成，其特征在于：所述举升液压缸活塞杆在圆周方向固定配合设置滑套，所述滑套与举升液压缸缸体以可沿轴向往复滑动的方式单自由度配合。

7.根据权利要求6所述的仿手指的自适应柔性夹具总成，其特征在于：所述手指座为花形结构，花形结构的花瓣数量与柔性机械手指数量对应，所述指节驱动缸缸体铰接于花瓣。

8.根据权利要求8所述的仿手指的自适应柔性夹具总成，其特征在于：还包括自动控制系统，所述自动控制系统包括：

压力传感器，设置于柔性机械手指指节的夹持面内部用于检测每个指节的夹持压力；

中央控制器，用于接收压力传感器的压力信号并向每个指节驱动缸的控制系统发送命令信号。

9.根据权利要求1至8任一权利要求所述的仿手指的自适应柔性夹具总成，其特征在于：所述指节包括刚性指背和作为夹持面的指肚，所述指肚与指背固定连接。