[实用新型]水果套袋机器人

权利要求书

1.水果套袋机器人，包括车厢，车厢底部固定有发动机，其特征在于：还包括固定在车厢顶部的储袋箱以及纸袋输送装置，所述的纸袋输送装置包括摩擦轮和纸袋输送平台，所述的摩擦轮通过所述的发动机驱动，固定在所述的储袋箱底部的通口外侧，所述的纸袋输送平台与所述的储袋箱并排固定，且所述的纸袋输送平台远离所述的储袋箱的一侧装有用于撑开纸袋的吸气装置；所述的储袋箱的一侧通过垂直于纸袋方向的移动副和栅栏支撑架铰接，所述的栅栏支撑架内侧固定有一对纵向的齿条和抽屉导轨，所述的抽屉导轨内设有滑道平台，所述的滑道平台通过所述的齿条上下移动，所述的滑道平台的一侧通过机械臂连接有用于撑袋紧袋的机械手。

2.根据权利要求1所述的水果套袋机器人，其特征在于：所述的吸气装置包括固接在所述的纸袋输送平台上的下吸气盘以及位于所述下吸气盘正上方的上吸气盘，所述的上吸气盘通过连杆与所述的纸袋输送平台两侧的凸轮连接，当凸轮转动时，带动所述的上吸气盘上下活动，所述的上吸气盘和所述的下吸气盘均通过柔性抽气管道与所述的车厢底部的抽气机相连。

3.根据权利要求1所述的水果套袋机器人，其特征在于：所述的机械臂包括位于所述的滑道平台上的X向机械臂和可在Y-Z面、X-Z面转动的二维转动机械臂。

4.根据权利要求1所述的水果套袋机器人，其特征在于：所述的机械手包括箱体，所述的箱体内设有X向和Y向的第一蜗杆和第二蜗杆，所述的第一蜗杆的两端安装有一对水平撑袋手爪，所述的第二蜗杆的两端安装有一对竖直撑袋手爪；所述的第二蜗杆的正下方设有第三蜗杆，所述的第三蜗杆上设有一对通过外力独立运动的紧袋手爪。

5.根据权利要求1所述的水果套袋机器人，其特征在于：所述的储袋箱的长度方向和宽度方向的内壁分别设有用于对纸袋精准定位的长度微调挡板和宽度微调挡板。