[实用新型]一种水中自航式全方位侦测器

权利要求书

1.一种水中自航式全方位侦测器，包括摄像头(1)、照明灯(2)、摄像头云台(3)、控制计算机(4)、锂电池组(5)、电机及减速器组件(6)、右舵面(7)、右电动舵机(8)、运动控制器(9)、泵喷推进器(10)、数据传输线(11)、放线器(12)、动力轴(13)、花键套筒(14)、左电动舵机(15)、左舵面(16)、铝壳体(17)、深度传感器(18)、惯性测量单元(19)、无线传输电台(20)、通信模块(21)、透光防护罩(22)、GPS接收机(23)；其特征在于：铝壳体(17)与透光防护罩(20)用螺钉连接成一体，构成水中侦测器的防水密封壳体，铝壳体(17)与透光防护罩(20)之间的搭接处加防水密封圈防水；水中侦测器尾部为泵喷推进器(10)，泵喷推进器(10)的定子通过螺钉固定到铝壳体(17)上，泵喷推进器(10)的转子用螺钉固定在动力轴(13)的一端；泵喷推进器(10)的定子上用螺钉固定放线器(12)，放线器(12)内部为数据传输线(11)，数据传输线(11)一端连接通信模块(19)，另一端连接远方的监视控制终端；动力轴(13)通过一对角接触轴承支撑在铝壳体(17)的底部，与铝壳体(17)之间通过密封圈密封防水，动力轴(13)在铝壳体(17)外的一端接泵喷推进器(10)的转子，另一端接花键套筒(14)；铝壳体(17)内部的底端安装运动控制器(9)，用螺钉固定在铝壳体(17)上；运动控制器(9)上方的铝壳体(17)上用螺钉固定左电动舵机(15)和右电动舵机(8)，左电动舵机(15)的舵轴上用螺钉固定左舵面(16)，右电动舵机(8)的舵轴上用螺钉固定右舵面(7)；左电动舵机(15)与右电动舵机(8)的舵轴与铝壳体(17)之间采用密封圈密封防水；左电动舵机(15)与右电动舵机(8)上方的铝壳体(17)上用螺钉固定圆柱形的电机及减速器组件(6)，电机及减速器组件(6)输出轴连接花键套筒(14)；电机及减速器组件(6)上方的铝壳体(17)上用螺钉固定圆柱形的锂电池组(5)；锂电池组(5)的底板上用螺钉固定惯性测量单元(19)，惯性测量单元(19)引出的导线连接到运动控制器(9)上；锂电池组(5)的壳体上表面用螺钉固定控制计算机(4)、通信模块(19)和无线传输电台(18)构成的组合模块；控制计算机(4)、通信模块(19)和无线传输电台(18)构成 的组合模块的壳体上用螺钉固定摄像头云台(3)，摄像头云台(3)的活动框架上安装摄像头(1)，摄像头(1)镜头周围的壳体上安装数个照明灯(2)，照明灯(2)光线方向与摄像头(1)的轴线平行；在摄像头云台(3)的侧面用螺钉固定GPS接收机(21)；在铝壳体(17)上用螺钉深度传感器(18)，深度传感器(18)引出的导线连接到运动控制器(9)上；该侦测器可以没有无线传输电台(20)，而只通过通信模块(21)、放线器(12)及数据传输线(11)以有线方式传输数据；或者当水中侦测器只需要侦测水面情况时，可以没有放线器(12)及数据传输线(11)，而只通过通信模块(21)及无线传输电台(20)以无线方式传输数据；该侦测器能够在预先设定的程序控制下自主航行、侦测并储存图像信息，并可在浮出水面后通过无线方式将视频图像发送出去，并以无线方式接收控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种水中自航式全方位侦测器，其特征是在动力未开的自由状态下，该侦测器竖直漂浮于水中，透光防护罩(22)露出水面，此时摄像头能够从半球形头部的任何一个方向对周围环境进行侦测；当水面有影响侦测的波浪时，启动泵喷推进器(10)，使水中侦测器头部更高地露出水面，同时通过控制左舵面(16)及右舵面(7)使水中侦测器在水中保持稳定，从而对周围环境进行侦测；该侦测器在水中的运动方式有两种，一种为头部在前、尾部在后、头部比尾部低的正常式运动，另一种为头部在后，尾部在前的倒拖式运动，这两种运动方式对应的泵喷推进器转子的转动方向相反。