[发明专利]作业辅助机器人系统

权利要求书

1.一种作业辅助机器人系统，具备：

输送机构，其将工具和/或部件输送给操作员；

测量部，其测量操作员的位置；

作业进展状况估计部，其参照与作业过程有关的数据并根据从上述测量部输入的数据对作业进展状况进行估计，在判断为作业工序转移到下一个工序时，选择该下一个工序中所需的物品；以及

运动计划部，其根据上述作业进展状况估计部所估计的作业进展状况以及所选择的物品来计划上述输送机构的运动并控制上述输送机构。

2.一种作业辅助机器人系统，具备：

机器人臂；

测量部，其测量操作员的位置；

作业进展状况估计部，其参照与作业过程有关的数据并根据从上述测量部输入的数据对作业进展状况进行估计，在判断为作业工序转移到下一个工序时，选择该下一个工序中所需的物品；以及

臂运动计划部，其根据上述作业进展状况估计部所估计的作业进展状况以及所选择的物品来计划上述机器人臂的轨道并控制上述机器人臂。

3.根据权利要求1或者2所述的作业辅助机器人系统，其特征在于，

要分配操作员的区域预先被划分为划分区域，

在与上述作业过程有关的数据中包含关于按照作业工序类别在哪一个划分区域进行作业的信息，当从上述测量部输入数据时，上述作业进展状况估计部根据从上述测量部输入的数据来确定操作员的位置，并通过判断操作员位于哪一个划分区域来估计作业进展状况。

4.根据权利要求1或者2所述的作业辅助机器人系统，其特征在于，

要分配操作员的区域预先被划分为划分区域，

在与上述作业过程有关的数据中包含关于按照作业工序类别在哪一个划分区域中进行作业的与作业区域和作业时间有关的信息，当从上述测量部输入数据时，上述作业进展状况估计部根据从上述测量部输入数据来确定操作员的位置，根据包括在哪一个划分区域以及开始进行作业起的经过时间来估计作业进展状况。

5.根据权利要求1或者2所述的作业辅助机器人系统，其特征在于，

上述测量部包括上下分离地配置的多个测距传感器，上述作业进展状况估计部对从该多个测距传感器输入的数据进行聚类分析，根据与操作员的腰部和脚部有关的类来确定操作员的位置。

6.根据权利要求1或者2所述的作业辅助机器人系统，其特征在于，

上述作业进展状况估计部选择工具和/或部件作为下一个工序所需的物品，

在上述机器人臂的前端侧安装有托盘和配件，其中，该托盘输送上述作业进展状况估计部所选择的工具和/或部件，该配件能够保持上述作业进展状况估计部所选择的工具。

7.一种作业辅助机器人系统，具备：

测量部，其具有传感器；

作业状况确定部，其根据从上述测量部输入的数据来确定操作员的作业状况；

计算处理兼数据库部，其能够算出并保持与作业相对于时间的执行率有关的概率分布，根据从上述作业状况确定部输入的作业状况，求出作业相对于时间的执行率；以及

供给定时决定部，其根据由上述计算处理兼数据库部求出的、作业相对于时间的执行率来决定供给定时。

8.根据权利要求7所述的作业辅助机器人系统，其特征在于，

还具备：

操作员位置确定部，其根据从上述测量部输入的数据来确定操作员的位置；

其它计算处理兼数据库部，其算出并保持与作业相对于位置的执行率有关的概率分布，根据从上述操作员位置确定部输入的操作员的位置，求出作业相对于位置的执行率；

作业进展估计部，其根据从上述其它计算处理兼数据库部输入的、作业相对于位置的执行率以及从上述操作员位置确定部输入的操作员的位置来估计作业进展并求出供给时刻的修正量；以及

供给时刻实际时间修正部，其根据由上述供给定时决定部求出的供给定时以及由上述作业进展估计部求出的供给时刻的修正量来求出供给时刻。

9.根据权利要求8所述的作业辅助机器人系统，其特征在于，

在上述供给定时决定部与上述供给时刻实际时间修正部之间具备供给时刻调整部，该供给时刻调整部对根据从上述计算处理兼数据库部输出的、作业相对于时间的执行率来求出的供给定时相加或减去相对于供给时刻的偏移量，并将结果输出到上述供给时刻实际时间修正部。