[发明专利]作业机械的回转控制装置、控制程序以及作业机械

权利要求书

1.一种作业机械的回转控制装置，具备：

操作部；

时间常数变更器，在将使回转体回转的电动机控制为与所述操作部的操作量对应的速度的速度控制模式下，在所述电动机的速度成为大致零时，增大积分器的时间常数，该积分器对与所述操作部的操作量对应的速度和所述电动机的速度的偏差进行积分；

第1模式变更部，在所述时间常数被增大的状态下操作了所述操作部时，设成扭矩控制模式，在该扭矩控制模式中，控制所述电动机以使所述电动机的扭矩成为对所述操作部的操作前的扭矩加上与操作后的所述操作部的操作量对应的扭矩而得到的值；以及

第2模式变更部，在所述扭矩控制模式下对所述操作部进行了逆转操作时，变更为所述速度控制模式。

2.根据权利要求1所述的作业机械的回转控制装置，

具有第3模式变更部，在所述积分器饱和时，设成所述扭矩控制模式。

3.根据权利要求1所述的作业机械的回转控制装置，

具备在所述扭矩控制模式下，在所述电动机的速度是大致零的状态下，在所述操作部的每预定时间的操作量大于预定的基准值时，通过所述操作部的操作而增大所述电动机产生的扭矩，在所述操作部的所述每预定时间的操作量小于所述预定的基准值时，通过所述操作部的操作减小所述电动机产生的扭矩的单元。

4.根据权利要求3所述的作业机械的回转控制装置，

具备在所述速度控制模式下，在所述操作部的每预定时间的操作速度大于预定的速度基准值时，通过所述操作部的操作加快所述电动机的速度，在所述操作部的所述每预定时间的操作速度小于所述预定的速度基准值时，通过所述操作部的操作减慢所述电动机的速度的单元。

5.一种作业机械的回转控制程序，具备：

时间常数变更单元，在将使回转体回转的电动机控制为与操作部的操作量对应的速度的速度控制模式下，在所述电动机的速度成为大致零时，增大积分器的时间常数，该积分器对与所述操作部的操作量对应的速度和所述电动机的速度的偏差进行积分；

在所述时间常数被增大的状态下操作了所述操作部时，设成扭矩控制模式的单元，在该扭矩控制模式中，控制所述电动机以使所述电动机的扭矩成为对所述操作部的操作前的扭矩加上与操作后的所述操作部的操作量对应的扭矩而得到的值；以及

在所述扭矩控制模式下对所述操作部进行了逆转操作时，变更为所述速度控制模式的单元。

6.根据权利要求5所述的作业机械的回转控制程序，

具备在所述扭矩控制模式下，在所述操作部的每预定时间的操作量大于预定的基准值时，通过所述操作部的操作而增大所述电动机产生的扭矩，在所述操作部的所述每预定时间的操作量小于所述预定的基准值时，通过所述操作部的操作减小所述电动机产生的扭矩的单元。

7.根据权利要求5所述的作业机械的回转控制程序，

具备在所述速度控制模式下，在所述操作部的每预定时间的操作速度大于预定的速度基准值时，通过所述操作部的操作加快所述电动机的速度，在所述操作部的所述每预定时间的操作速度小于所述预定的速度基准值时，通过所述操作部的操作减慢所述电动机的速度的单元。

8.一种作业机械，具备：

电动机，使作业机械的回转体回转；

操作部；以及

控制装置，控制所述电动机，

所述控制装置具备：

在将所述电动机控制为与所述操作部的操作量对应的速度的速度控制模式下，在所述电动机的速度为大致零的状态下操作了所述操作部时，设成扭矩控制模式的单元，在该扭矩控制模式中，控制所述电动机，以使所述电动机的扭矩成为对所述操作部的操作前的扭矩加上与操作后的所述操作部的操作量对应的扭矩而得到的值；以及

在所述扭矩控制模式下对所述操作部进行了逆转操作时，变更为所述速度模式的单元。