[发明专利]车辆位置检测装置及车辆位置检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及利用车辆声音来确定车辆的位置的车辆位置检测装置等，尤其涉及确定隐藏在障碍物后面的车辆的位置的车辆位置检测装置。

背景技术

在驾驶车辆时，检测位于本车辆周围的车辆或接近本车辆的车辆等，对安全驾驶极有帮助。过去，关于检测这种车辆的技术提出了各种方法。

例如，一种技术是检测移动物体发出的声音的声压和频率，根据检测到的声压和频率来确定距移动物体的距离(例如专利文献1)。在专利文献1中，根据基于声压的频率的距离衰减式，计算移动物体发出的声音中不同频率f1、f2的声源位置的声压T1、T2(2变量)、和距两处检测位置的距离r1、r2(2变量)合计4变量，由此计算距移动物体的距离。

另外，作为其它的现有技术，一种技术是检测紧急车辆发出的警报声音的声压和频率，根据检测到的声压计算距离，根据频率计算移动方向，并参照地图信息，由此来确定紧急车辆所在的位置(例如专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平1-265176号公报

专利文献2：日本特开2005-301751号公报

发明概要

发明要解决的问题

但是，在上述专利文献1和专利文献2提出的技术中，在检测位置与声源位置之间具有障碍物的情况下，声压衰减量极大，因而有可能存在误判断为处于比实际距离更远的远处的情况。例如，在将这些技术应用于可视线(見通し)较差的交叉点的迎头相撞事故的预防的情况下，有可能导致驾驶员将已接近的检测车辆误认为还在远处。即，现有技术存在不能检测隐藏在障碍物后面的车辆的位置的问题。

发明内容

本发明就是为了解决上述现有的问题而提出的，其目的在于，提供一种车辆位置检测装置等，即使是隐藏在障碍物后面的车辆，也能够确定该车辆的位置。

用于解决问题的手段

本发明的车辆位置检测装置被安装在本车辆中，用于检测位于本车辆周围的车辆的位置，该车辆位置检测装置具有：障碍物信息存储部，存储障碍物信息，该障碍物信息表示可能遮蔽车辆声音传播的障碍物的地理位置；声压信息存储部，存储车辆声压信息，该车辆声压信息表示车辆声音的声源位置处的声压；衍射信息存储部，存储衍射信息，该衍射信息表示位置关系与声压的衰减量之间的关系，其中该位置关系是在声音发生衍射并传播时的声源和衍射点和声音的观测点之间的位置关系；声压检测部，检测来到所述本车辆的车辆声音的声压；方向确定部，确定所述车辆声音到来的方向；本车位置检测部，检测本车辆的位置即本车位置；衍射位置确定部，参照在所述障碍物信息存储部中存储的障碍物信息，并根据由所述本车位置检测部检测到的本车位置，确定位于由所述方向确定部确定出的方向的障碍物的位置；声源位置确定部，通过从在所述声压信息存储部中存储的车辆声压信息所表示的声压中减去由所述声压检测部检测到的声压，来计算所述车辆声音的声压的衰减量，并根据计算出的衰减量、表示依赖于声音的传播距离的衰减量的规则、和所述衍射信息存储部存储的衍射信息所表示的关系，确定将由所述衍射位置确定部确定出的障碍物作为衍射点而衍射的声音的声源位置，由此确定被预测为发出该车辆声音的车辆所在的位置；以及提示部，提示由所述声源位置确定部确定出的位置。

根据这种结构，根据障碍物的位置和声源方向来确定车辆声音的衍射位置，将利用依赖于衍射位置的遮蔽程度而确定的声压衰减量与因距离而形成的声压衰减量一起使用，由此能够确定被障碍物遮挡的车辆声音的声源位置。即，将计算出的声压衰减量分离为依赖于从声源位置经过衍射位置到达本车辆的声压的距离的衰减量、和因衍射而形成的声压的衰减量，与只考虑距离的情况相比，由于也考虑因衍射而形成的声压的衰减，所以能够准确求出声源位置。由此，例如在应用于视线较差的交叉点的迎头相撞事故的预防的情况下，能够将已接近的死角车辆和还在远处的死角车辆进行区分并提示给驾驶员。

另外，关于衍射信息的具体示例，也可以是，所述衍射信息表示声音根据音程差而衰减时的音程差与声压的衰减量之间的关系，来作为所述位置关系与所述声压的衰减量之间的关系，其中所述音程差是指从衍射了的声音的声源经过衍射点到达声音的观测点的音程距离、与从所述声源到所述观测点的直线距离之差。此时，声源位置确定部根据表示依赖于所述声音的传播距离的衰减量的规则、和所述衍射信息存储部存储的衍射信息所表示的音程差与声压的衰减量之间的关系，来确定所述声源位置。