[发明专利]确定有效车道标记的方法和装置

权利要求书

1.一种通过一车辆的摄像系统确定有效车道标记的方法，该车辆特别是一路上车辆，

其中，通过该摄像系统(16)的一相机(17)连续抓拍具有该车辆(12)前方区域的图像的若干张照片(30，54，66)，形成一照片序列，并生成与各张照片(30，54，66)相对应的图像数据；

对照片序列中的至少一部分照片(30，54，66)的图像数据进行处理；

该照片序列中的至少一张照片中具有被探测到的至少一第一车道标记(38，40)和一与该第一车道标记不同的第二车道标记(56，58)；

该照片序列中的至少两张被连续抓拍到的照片(30，54，66)中具有被探测到的位于该车辆(12)前方的前方行驶车辆(34)；

根据至少两张照片中的各张照片，确定该前方行驶车辆(34)相对该第一车道标记(38，40)的位置(P1至P4；P1至P4*)和该前方行驶车辆(34)相对该第二车道标记(56，58)的位置(P1至P4；P1至P4*)；以及，

根据通过照片确定的该前方行驶车辆(34)的位置(P1至P4；P1至P4*)，选择其中一条被探测到的车道标记(38，40；56，58)作为有效车道标记。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，基于被连续抓拍到形成照片序列的照片中的至少两张，优选为至少三张照片，确定该前方行驶车辆(34)的一条行驶路线(52，64)，并基于所确定的该前方行驶车辆(34)的行驶路线(52，64)和至少两条被探测到的车道标记(38，40；56，58)的路线选择其中一条车道标记(38，40；56，58)作为有效车道标记。

3.根据上述权利要求中任一项的方法，其特征在于，从该至少两条车道标记(38，40；56，58)中选择对于所确定的两个位置之一而言具有一横穿车道(14)的交通方向的横向偏移，且该横向偏移对于该位置(P1至P4；P1至P4*)位于一预置的范围内的车道标记(38，40；56，58)作为该有效车道标记(38，40)，或者将相对所确定的位置(P1至P4；P1至P4*)而言具有较小的横向距离的车道标记(38，40；56，58)作为有效车道标记(38，40)。

4.根据上述权利要求中任一项的方法，其特征在于，所探测到的车道标记(38，40；56，58)中的至少一条车道标记的交叉点被探测到，并在确定该有效车道标记(38，40；56，58)时考虑该交叉点。

5.根据上述权利要求中任一项的方法，其特征在于，确定该所确定的第一车道标记(38，40)的路线与该前方行驶车辆(34)的行驶路线之间的一第一一致度，以及该所确定的第二车道标记(56，58)与该前方行驶车辆(34)之间的一第二一致度，并将一致度较高的车道标记(38，40；56，58)选择为有效车道标记。

6.根据权利要求5的方法，其特征在于，仅当该一致度具有一最低一致度和/或仅当该第一一致度和第二一致度间的区别超过一预设的最小区别时，将具有最高一致度的车道标记(38，40；56，58)选择为有效车道标记(38，40；56，58)。

7.根据上述权利要求中任一项的方法，其特征在于，将确定为有效车道标记的车道标记(38，40；56，58)的路线，或者关于选择为有效车道标记的车道标记(38，40；56，58)的一信息提供给一车道偏离警示系统；以及，驾驶员辅助系统将该有效车道标记(38，40；56，58)的路径处理为行使的的车道标记(38，40；56，58)。

8.根据上述权利要求中任一项的方法，其特征在于，确定本本车辆(12)相对该第一车道标记(38，40)的位置和相对该第二车道标记(56，58)的位置，优选为反复确定；以及，在选择该有效车道标记(38，40；56，58)时考虑所确定的位置。

9.根据权利要求8的方法，其特征在于，多次确定该本本车辆(12)相对该第一车道标记(56，58)的位置和相对该第二车道标记(56，58)的位置，以及，在选择该有效车道标记(38，40；56，58)时考虑该本本车辆(12)的行驶路线。

10.根据权利要求9的方法，其特征在于，通过该本本车辆(12)的转向角和速度确定本本车辆(12)的行驶路线。

11.一种通过一车辆的摄像系统确定有效车道标记的装置，该车辆特别是一路上车辆，该装置包括一具有一相机(17)的一摄像系统(16)，该相机(17)用于连续抓拍具有该车辆(12)前方区域的图像的若干张照片(30，54，66)，形成一照片序列，并生成与各张照片(30，54，66)相对应的图像数据；

一处理单元(22)，该处理单元(22)用于对照片序列中的至少一部分照片(30，54，66)的图像数据进行处理；其中，该处理单元(22)在该照片序列中的至少一张照片中探测至少两条不同的车道标记(38，40；56，58)；

该处理单元(22)在该照片序列的至少两张照片(30，54，66)中探测到一位于该车辆(12)前方的前方行驶车辆(34)；并针对该至少两张照片中的每一张确定该前方行驶车辆(34)相对探测到的第一车道标记(38，40)的位置(P1至P4；P1至P4*)和该前方行驶车辆(34)相对探测到的第二车道标记(56，58)的位置(P1至P4；P1至P4*)；

以及，

该处理单元(22)根据已确定的该前方行驶车辆(34)相对两条车道标记(38，40；56，58)的位置(P1至P4；P1至P4*)，选择这些被探测到的车道标记(38，40；56，58)中的一条作为有效车道标记。