[发明专利]把持位置计算装置以及把持位置计算方法

权利要求书

1.一种把持位置计算装置(11)，其通过计算机的离线处理来确定多关节机械手(14)对工件(16)进行把持的位置，其中该机械手(14)能由移动单元(17)移动，其特征在于，该把持位置计算装置包括：

容许外力计算部(114)，其对于给定的把持条件计算作为表示所容许的外力大小的指标的容许外力；以及

选择部(116)，其通过所述容许外力计算部(114)针对多个所述把持条件求出容许外力，选择计算出的容许外力最大的把持条件。

2.根据权利要求1所述的把持位置计算装置(11)，其特征在于，

根据距以在所述把持条件下所述机械手(14)的末端把持所述工件(16)的位置为基准的摩擦力的圆锥边界面、以及所述机械手(14)的末端所能产生的把持力的极限边界面的距离中的最小距离，来求出容许外力。

3.一种把持位置计算方法，通过计算机的离线处理来确定多关节机械手(14)对工件(16)进行把持的位置，其中该机械手(14)能由移动单元(17)移动，其特征在于，该把持位置计算方法包括以下步骤：

第1步骤，求出所述移动单元(17)的使得所述机械手(14)能以任意姿态把持所述工件(16)的位置；

第2步骤，以所述第1步骤中求出的所述移动单元(17)的位置为基准，确定由所述机械手(14)的末端把持所述工件(16)的把持位置的初始值，将该初始值作为计算对象位置；

第3步骤，计算并存储容许外力，该容许外力是指示在此时的计算对象位置处把持所述工件(16)的情况下所容许的外力大小的指标；

第4步骤，分别计算并存储在所述计算对象位置周围的多个附近位置处进行把持时的容许外力；以及

第5步骤，在所述第3步骤和所述第4步骤之后，在所述计算对象位置处的容许外力大于等于该计算对象位置周围的所有所述附近位置处的容许外力的情况下，将所述计算对象位置确定为把持候选位置，在除此以外的情况下，将容许外力最大的所述附近位置更新为所述计算对象位置，进行返回所述第4步骤的判断。

4.根据权利要求3所述的把持位置计算方法，其特征在于，

根据距以在所述把持条件下所述机械手(14)的末端把持所述工件(16)的位置为基准的摩擦力的圆锥边界面、以及所述机械手(14)的末端所能产生的把持力的极限边界面的距离中的最小距离，来求出容许外力。

5.根据权利要求3或4所述的把持位置计算方法，其特征在于，

设定多个所述第2步骤中的初始值，并且根据该多个初始值分别执行所述第3步骤至所述第5步骤，

进一步在多个所述把持候选位置中选择容许外力最大的把持候选位置。