[发明专利]用于校正车载照相机的校正指标、利用该校正指标的车载照相机的校正方法以及用于使用该校正指标的车载照相机的校正装置的程序

权利要求书

1.一种用于校正车载照相机的校正指标，其特征在于，

由曲线图形和直线图形形成为同一平面状，

所述曲线图形由包围规定区域的曲线形成，

所述直线图形由在特定区域内形成交点的至少两条直线构成，

所述特定区域是指被所述曲线图形包围的区域；

被用于形成所述曲线图形的曲线和用于形成所述直线图形的直线分割的区域，被涂色成不同颜色相间图案。

2.根据权利要求1记载的用于校正车载照相机的校正指标，其特征在于，

所述曲线图形及所述直线图形，被具有其他的轮廓的图形包围。

3.根据权利要求1或2记载的用于校正车载照相机的校正指标，其特征在于，

对形成所述直线图形的直线，相对于车载照相机的视场的水平面及与该水平面垂直的垂直面设定了角度。

4.根据权利要求3记载的用于校正车载照相机的校正指标，其特征在于，

所述两条直线形成为，相对于所述水平面及所述垂直面具有大致45度的角度，且所述两条直线相互垂直相交。

5.一种车载照相机的校正方法，其特征在于，

具有：

拍摄工序，使用车载照相机，拍摄与所述车载照相机相对置并且各自分开的一对校正指标，所述一对校正指标是权利要求1至4中的任一项记载的用于校正车载照相机的校正指标；

图像接收工序，接收在所述拍摄工序中得到的拍摄图像，并将其存储在存储部中；

边缘检测工序，对存储在所述存储部中的拍摄图像所含的边缘进行检测；

曲线图形检测工序，基于检测出的所述边缘，对所述曲线图形进行检测；

直线图形检测工序，对所述直线图形进行检测；

校正点设定工序，对检测出的所述直线图形的交点进行检测，并基于该交点和所述曲线图形，将该交点设定为用于校正所述车载照相机的校正点；

照相机修正参数计算工序，基于一对设定点和包含在所述拍摄图像中的所述一对校正点，来计算用于修正光轴偏差的照相机修正参数，所述一对设定点与根据所述一对校正指标设定的一对校正点相对应，并且所述一对设定点是根据所述车载照相机的安装位置来预先设定的一对设定点，所述光轴偏差是指将所述车载照相机安装到车辆上时产生的光轴偏差。

6.用于校正装置的程序，用于校正装置的程序，该校正装置对车载照相机进行校正，其特征在于，

使计算机执行以下的功能：

拍摄功能，利用所述车载照相机拍摄一对校正指标，所述一对校正指标与该车载照相机相对，且以各自分开的方式配设有一对该校正指标；

图像接收功能，接收利用所述拍摄功能得到的拍摄图像，并将其存储至存储部；

边缘检测功能，对包含在拍摄图像中的边缘进行检测，该拍摄图像存储在所述存储部中；

曲线图形检测功能，基于所述检测出的边缘来对曲线图形进行检测；

直线图形检测功能，对直线图形进行检测；

校正点设定功能，对检测出的所述直线图形的交点进行检测，并基于该交点和所述曲线图形，将该交点设定为用于校正所述车载照相机的校正点；

照相机修正参数运算功能，基于一对设定点和包含在所述拍摄图像中的所述一对校正点，来计算用于修正光轴的偏差的照相机修正参数，所述一对设定点与由所述一对校正指标设定的一对校正点相对应，是根据所述车载照相机的搭载位置来预先设定的一对设定点，光轴的所述偏差是指将所述车载照相机搭载到车辆上时产生的光轴的偏差。