[发明专利]用于估计物体位置的信息创建设备、用于估计物体位置的信息创建方法和程序

权利要求书

1.一种用于估计物体位置的信息创建设备，包括：

物体区域图像创建装置，用于从由多个图像获取装置分别获取的每个图像，创建指示出图像中表示对象物体的区域的物体区域图像；

得分确定装置，用于对于图像获取装置和真实空间中的点的每个组合，通过参照物体区域图像，确定指示出在由所述多个图像获取装置分别获取的每个图像中真实空间中的点准确表示作为位置估计对象的对象物体的程度的得分；

视界状态判定装置，用于通过使用指示出何处存在对图像获取装置隐蔽对象物体的非对象物体的非对象物体存在信息来判定从每个图像获取装置到真实空间中的每个点的视界状态，并且根据视界状态判定的结果，对于图像获取装置和真实空间中的点的每个组合，确定在点是对象物体的情况下和不是对象物体的情况下的得分的概率密度函数；

存在概率计算装置，用于对与判定从图像获取装置到真实空间中的点的视界状态的结果相对应的概率密度函数进行积分，来确定在真实空间中的点处对象物体存在的存在概率；以及

估计信息创建装置，用于基于由存在概率计算装置为真实空间中的每个点确定的存在概率，来对规定平面中的每个点创建用于位置估计的信息，以便估计已知被布置在相对于真实空间中的规定平面的规定高度处的对象物体存在于规定平面中的什么位置。

2.根据权利要求1所述的用于估计物体位置的信息创建设备，其中，视界状态判定装置利用非对象物体二值图像作为非对象物体存在信息，来判定从每个图像获取装置到真实空间中的每个点的视界状态，其中非对象物体二值图像是如下二值图像：在该二值图像中，由图像获取装置获取的图像中表示非对象物体的区域的像素值被定义为第一像素值，而除该区域以外的区域的像素值被定义为第二像素值。

3.根据权利要求2所述的用于估计物体位置的信息创建设备，其中

视界状态判定装置

把真实空间中的点转换成与图像获取装置相对应的二维坐标，并且

在转换后的坐标在非对象物体二值图像的范围之外的情况下判定从该图像获取装置到真实空间中的该点的视界状态是不好的，

在转换后的坐标对应于非对象物体二值图像的范围内不是非对象物体的区域的情况下判定从该图像获取装置到真实空间中的该点的视界状态是良好的，

在转换后的坐标对应于非对象物体二值图像的范围内的非对象物体的区域并且该图像获取装置和真实空间中的该点的组合的得分等于或大于阈值的情况下判定从该图像获取装置到真实空间中的该点的视界状态是良好的，并且

在转换后的坐标对应于非对象物体二值图像的范围内的非对象物体的区域并且该图像获取装置和真实空间中的该点的组合的得分小于阈值的情况下判定从该图像获取装置到真实空间中的该点的视界状态是不清楚的。

4.根据权利要求3所述的用于估计物体位置的信息创建设备，其中

物体区域图像创建装置创建为每个像素定义在0至1的范围中的像素值的物体区域图像，

得分确定装置通过参照该物体区域图像来确定在0至1的范围中的得分，并且

视界状态判定装置

在从图像获取装置到真实空间中的点的视界状态被判定为良好时，关于该图像获取装置和真实空间中的该点的组合，确定函数值随着得分接近1而增大的概率密度函数作为在该点是对象物体的情况下的得分概率密度函数，

确定函数值随着得分接近0而增大的概率密度函数作为在该点不是对象物体的情况下的得分概率密度函数，并且

在从图像获取装置到真实空间中的点的视界状态被判定为不好的情况下或者在视界状态被判定为不清楚的情况下，确定具有均匀分布的函数作为在该点是对象物体的情况下和在该点不是对象物体的情况下的得分概率密度函数。

5.根据权利要求1所述的用于估计物体位置的信息创建设备，其中，视界状态判定装置通过使用真实空间中非对象物体占据的三维区域的信息作为非对象物体存在信息，来判定从每个图像获取装置到真实空间中的每个点的视界状态。