[发明专利]机器人关节单元及机器人

权利要求书

1.一种机器人关节单元，其特征为，其由关节机构、罩兼支撑构造与摆动机构构成，

该关节机构由：

相对的一组锥齿轮；

用于使所述相对的一组锥齿轮分别独立旋转的一组马达；

与所述相对的一组锥齿轮分别啮合而自转自如且在所述相对的一组锥齿轮的旋转方向上摆动自如地被支撑的输出锥齿轮；

及固定在所述输出锥齿轮上的输出体构成，

该罩兼支撑构造为兼做从外侧覆盖所述关节机构整体的罩的支撑构件，

该摆动机构将所述罩兼支撑构造在所述相对的一组锥齿轮的旋转方向上摆动自如地支撑。

2.根据权利要求1所述的机器人关节单元，其特征为，

具备以夹住所述一组马达的方式配置并且在内侧具有圆筒部的一组支撑圆盘，

所述支撑圆盘在圆筒部的外面通过轴承来支撑所述罩兼支撑构造。

3.根据权利要求1或2所述的机器人关节单元，其特征为，

具备分别提高所述一组马达的转矩的一组波动减速器，

在所述一组马达中的任意一个都是转子配设在定子外侧的外转子马达，

所述波动减速器在所述一组波动减速器的输入侧即电波发生器内部具有收纳所述外转子马达的中空部，

所述电波发生器固定在所述外转子马达的所述转子的同心圆外侧，

所述相对的一组锥齿轮固定在与构成所述一组波动减速器的输出体的刚性齿轮或者柔性齿轮一体旋转的构件上。

4.根据权利要求3所述的机器人关节单元，其特征为，

所述电波发生器具备磁铁，并兼做所述外转子马达的所述转子而构成。

5.根据权利要求3或4所述的机器人关节单元，其特征为，

支撑所述刚性齿轮或柔性齿轮的第2轴承在内部具有收纳所述外转子马达的中空部，所述第2轴承配置在所述外转子马达转子的同心圆外侧。

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的机器人关节单元，其特征为，

所述一组锥齿轮分别在内部具有收纳所述马达的中空部，并配置在所述外转子马达的同心圆外侧。

7.根据权利要求5或6所述的机器人关节单元，其特征为，

具备以夹住所述一组马达的方式配置并且在内侧具有圆筒部的一组支撑圆盘，

所述支撑圆盘通过圆筒部的端面来支撑所述波动减速器的固定部即刚性齿轮或柔性齿轮。

8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的机器人关节单元，其特征为，

在所述一组马达中的任意一个都是转子配设在定子外侧的外转子马达，

具有旋转自如地支撑所述外转子马达的转子的第3轴承，所述第3轴承在内部具有收纳所述外转子马达的中空部，该轴承配置在所述外转子马达定子的同心圆外侧。

9.根据权利要求8所述的机器人关节单元，其特征为，

具备以夹住所述一组马达的方式配置并且在内侧具有圆筒部的一组支撑圆盘，

所述支撑圆盘在所述圆筒部的内面通过所述第3轴承来支撑所述外转子马达的转子。

10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的机器人关节单元，其特征为，

在所述输出锥齿轮及所述输出体中的任意一个都在内部形成有可穿通配线的中空部。

11.根据权利要求1至10中的任意一项所述的机器人关节单元，其特征为，

所述输出体从自身的转轴的外侧开始被输出体支撑轴承旋转自如地支撑，

在所述输出体支撑轴承与所述输出锥齿轮之间具备滑动环。

12.根据权利要求1至11中的任意一项所述的机器人关节单元，其特征为，

在所述相对的一组锥齿轮及所述一组马达中的任意一个都在内部形成有可穿通配线的中空部。

13.根据权利要求12所述的机器人关节单元，其特征为，

具备用于向所述相对的一组锥齿轮及所述一组马达的所述中空部送风而冷却所述一组马达的冷却风扇。

14.根据权利要求12所述的机器人关节单元，其特征为，

具备：具有1个空洞空间的支撑座；及用于使分别穿通所述一组马达的内部而左右分开的配线穿过所述支撑座的一组中空支撑臂。