[发明专利]建筑机械、建筑机械的控制方法及使计算机执行该方法的程序

权利要求书

1.一种建筑机械，包括下部行走体及上部旋转体、具有被设置于所述上部旋转体上的动臂及头杆的作业机、抑制与所述动臂的动作对应的所述下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制所述作业机的控制装置，其特征在于，

将所述作业机的动力分配供给到使所述动臂动作的动臂用驱动装置及使所述头杆动作的头杆用驱动装置，

所述控制装置包括：

操作信号输入单元，其包含基于从操作所述动臂的动臂用操作单元输入的操作信号，生成所述动臂的动作目标值的目标值运算单元；

目标值校正单元，其校正所述动作目标值；以及

指令信号输出单元，其基于校正了的动作目标值，对于所述动臂用驱动装置输出指令信号，

所述目标值校正单元包括：

动作信息获取单元，其获取与所述头杆的动作有关的动作信息；

上限值决定单元，其基于所述动作信息，决定用于所述头杆的动作越快，越减小所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果的校正量上限值；以及

校正量控制单元，其基于所述校正量上限值，校正所述动作目标值。

2.如权利要求1所述的建筑机械，其特征在于，

该建筑机械还包括：速度检测单元，其检测所述头杆的动作速度，

所述动作信息获取单元获取由所述速度检测单元检测出的所述头杆的动作速度作为所述动作信息。

3.如权利要求1所述的建筑机械，其特征在于，

该建筑机械还包括：位移检测单元，其检测对所述头杆进行操作的头杆用动作操纵杆的位移，

所述动作信息获取单元包括动作信息生成单元，该动作信息生成单元基于由所述位移检测单元检测出的位移，生成所述动作信息。

4.如权利要求1所述的建筑机械，其特征在于，

作为所述动臂用驱动装置的输出单元的动臂用致动器和作为所述头杆用驱动装置的输出单元的头杆用致动器，通过被供给的液压油的液压来驱动，

该建筑机械还包括检测对各个所述致动器供给的液压油的液压的压力检测单元，

所述动作信息获取单元包括基于由所述压力检测单元检测出的液压，生成所述动作信息的动作信息生成单元。

5.一种建筑机械的控制方法，该建筑机械包括下部行走体及上部旋转体、具有被设置于所述上部旋转体上的动臂及头杆的作业机、抑制与所述动臂的动作对应的所述下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制所述作业机的控制装置，该建筑机械的控制方法的特征在于，

将所述作业机的动力分配供给到使所述动臂动作的动臂用驱动装置及使所述头杆动作的头杆用驱动装置，

所述控制装置执行：

基于从操作所述动臂的动臂用操作单元输入的操作信号，生成所述动臂的动作目标值的目标值生成步骤；

获取与所述头杆的动作有关的动作信息的动作信息获取步骤；

基于所述动作信息，决定用于所述头杆的动作越快，越减小所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果的校正量上限值的上限值决定步骤；以及

基于所述校正量上限值，校正所述动作目标值的校正量限制步骤。

6.一种计算机可执行的程序，该程序使建筑机械的控制装置执行权利要求5所述的建筑机械的控制方法，该建筑机械包括了下部行走体及上部旋转体、具有被设置于所述上部旋转体上的动臂及头杆的作业机、抑制与所述动臂的动作对应的所述下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制所述作业机的所述控制装置。