[发明专利]用于增强自动导引车导引性能的可变偏移定位天线阵列

权利要求书

1.一种用于自动导引车可变偏移量定位的天线阵列，所述自动导引车适合跟随具有一定频率的导引线行进，包括：

两个或更多个感应线圈，每个线圈根据每个线圈所感应到的频率强度产生一个输出；以及

可编程的微处理器，处理每个线圈的输出以确定天线阵列相对于所述导引线的位置；

其中所述天线阵列的位置可动态地偏离所述导引线。

2.根据权利要求1所述的天线阵列，还适合同时追踪具有相同或不同频率的导引线行进，以确定与包含有天线阵列的AGV的行进方向、速度、位置或朝向相关的数据。

3.根据权利要求1所述的天线阵列，还包括将所述天线阵用于动态调整和精确地控制装备有天线阵列的AGV在进入行进通道、垂直升降机、存放位置或者装载区时所跟随的行进路径相对于所述导引线的偏移量。

4.根据权利要求1所述的天线阵列，还包括包含在AGV中并由控制系统控制的前方天线阵列和后方天线阵列，以同时给AGV导引和控制系统提供导引信息，实现操纵和引导AGV的目的。

5.根据权利要求1所述的天线阵列，还包括将AGV上的一对或多对额外的天线阵列用于确定所述AGV相对于多个轴导引线栅格的位置。

6.根据权利要求1所述的天线阵列，其中所述微处理器确定离线状态中的AGV相对于所述导引线的位置。

7.根据权利要求1所述的天线阵列，还包括控制系统，所述控制系统使AGV可以在相对于导引线和行进方向的多个偏移位置上承载货物。

8.根据权利要求1所述的天线阵列，所述导轨是射频线或磁条。

9.权利要求1的天线阵列，其中所述感应线圈的输出包括：

确定所有输出信号中的两个最大输出信号；

确定所述两个输出最大输出信号的感应线圈的指数；

确定所述两个输出最大输出信号的感应线圈是否相邻；以及

使用偏离值、所述两个感应线圈之间的相对位置值、以及线圈分隔距离计算位置值。

10.根据权利要求9所述的天线阵列，其中计算位置值还包括:

a)    确定两个最大输出信号中的最大信号；

b)    如果输出最大信号的感应线圈的指数大于输出另一个最大输出信号的指标线圈的指数，如下式计算位置值：位置值=偏移值–d/2+RelPos；否则，如下式计算位置值：位置值=偏移值–d/2+RelPos，其中d是线圈分隔距离，RelPos两个感应线圈之间的相对位置值。

11.根据权利要求10所述的天线阵列，其中通过将线圈分隔距离乘以线圈对参数算得偏移值，其中所述线圈对参数被设置成两个指标线圈的指数的最小值。

12.根据权利要求11的所述天线阵列，其中通过将线圈分隔距离乘以信号百分比值算得相对位置值，其中所述信号百分比值是最大输出信号和两个最大输出信号总和的比值。

13.一种用于跟随导引线等的自动导引车，该AGV包括至少一个与主控制系统进行通讯的天线，并具有可编程的微处理器，所述可编程的微处理器能使AGV根据控制系统提供的指令动态地采用相对导引线线性的、成角度的或倾斜的偏离位置。

14.根据权利要求13所述的自动导引车，还适合在与分别设置在X轴和Y轴方向上的多个平行和垂直的导引线成对角线的方向上行进。

15.根据权利要求13所述的自动导引车，还包括多个全向驱动和转向系统。

16.一种用于在存储位置上存储多个物体的自动存储系统，该自动存储系统包括主控制计算机、导引线网络和多个自动导引车，每个自动导引车具有车载微处理器和用于接收主控制计算机发出的控制指令的接收器，其中每个自动导引车均可根据主控制计算机发出的指令采取偏离导引线网络的位置。

17.根据权利要求16所述的系统，其中基于物体的尺寸分析确定存储位置。

18.根据权利要求16所述的系统，其中存储位置是不定的，并可根据物体的尺寸分析而确定数目。

19.根据权利要求16所述的系统，其中多个导引车适合一次性同时取得和移动多个物体。