[发明专利]用于确定第一和第二成像设备相对位置的方法及设备

权利要求书

1.一种用于确定第一和第二成像设备的相对位置和方向的方法，分别在所述第一和所述第二成像设备的第一和第二图像中比较通常描述的目标的图像，其中所述第一和所述第二成像设备适于分别提供用于所述各个图像的第一和第二景深信息，并且其中至少所述第一和所述第二景深信息用于所述确定。

2.根据权利要求1所述的方法，包括：

a.确定一组至少四个参考点，在所述第一图像上和所述第二图像上可识别的所述参考点作为投影参考点；

b.通过使用所述第一图像中用于所述参考点图像的所述第一景深信息，导出相对于所述第一成像设备的所述参考点的虚拟位置；

c.设置所述第一成像设备的预定方向；

d.通过使用所述第二图像中所述参考点图像的所述第二景深信息导出相对于所述虚拟参考点的所述第二成像设备的位置；

e.通过优化所述第二图像上所述参考点的图像和虚拟参考点之间的对准关系来确定所述第二成像设备的方向。

3.根据前述任一权利要求所述的方法，其中自动确定所述至少四个参考点。

4.根据前述任一权利要求所述的方法，其中所述优化所述第二图像上所述参考点图像和参考点的对准关系包括：

a.将所述第二图像中所述虚拟参考点的至少一个所述图像与其相应的投影参考点对准；

b.确定绕旋转轴旋转的角度，其中旋转轴由连接对准的投影参考点与成像设备中心的线限定，这对于使所述参考点的其它所述图像最大可能地对应于它们各自的虚拟参考点是必要的。

5.根据前述任一权利要求所述的方法，进一步包括在所述确定中考虑固有的照相机参数。

6.一种用于确定多于两个成像设备的相对位置和方向的方法，根据根据权利要求1至5中的任一方法，迭代地确定相对于预定的第一成像设备的其它成像设备的相对位置和方向。

7.一种用于在场景中导出至少一个目标的3-D信息的方法，包括：

a.提供所述场景的至少2个图像，图像都包括所述目标，在相对于所述目标不同的位置和方向上获取所述图像；

b.利用根据权利要求1至5中的任一方法，导出所述成像设备相对于彼此的相对位置；

c.通过考虑所述至少2个成像设备的所述相对位置和方向，导出所述至少一个目标的3-D信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述至少一个目标的所述3-D信息是时间相关的。

9.根据权利要求7至8中任意一项所述的方法，其中在初始化后所述成像设备的所述相对位置和方向保持不变。

10.一种根据权利要求7所述的方法的用途，用于将真实目标转换为在虚拟环境中使用的3-D目标信息。

11.一种根据权利要求1至6中任意一项方法的用途，获得预定数量的成像设备的固定位置和方向，成像设备的图像进一步用于3-D视频会议。

12.一种适用于确定第一和第二成像设备的相对位置和方向的设备，分别在所述第一和所述第二成像设备的第一和第二图像中比较通常描述的目标的图像，其中所述第一和所述第二成像设备适于分别提供用于所述各个图像的第一和第二景深信息，并且其中至少所述第一和所述第二景深信息用于所述确定。

13.根据权利要求12所述的设备，包括

a.用于确定一组至少四个参考点的装置，在所述第一图像上和所述第二图像上可识别的所述参考点作为投影参考点；

b.用于通过使用所述第一图像中用于所述参考点图像的所述第一景深信息导出相对于所述第一成像设备的所述参考点的虚拟位置的装置；

c.用于设置所述第一成像设备的预定方向的装置；

d.用于通过使用所述第二图像中所述参考点图像的所述第二景深信息导出相对于所述虚拟参考点的所述第二成像设备的位置的装置；

e.用于通过优化所述第二图像上所述参考点的图像和虚拟参考点之间的对准关系来确定所述第二成像设备的方向的装置。

14.根据权利要求12至13中任一项所述的设备，进一步包括用于在所述确定中考虑固有照相机参数的装置。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的设备，包括用于通过迭代地确定相对于第一预定的成像设备的其他成像设备的相对位置和方向，确定多于两个成像设备的相对位置和方向的装置。