[发明专利]转向辅助装置

权利要求书

1.一种对驾驶车辆的驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助装置，包括：

辅助转矩产生单元，所述辅助转矩产生单元使所述车辆的转向装置产生辅助转矩，所述辅助转矩辅助所述驾驶员的转向力；

第一转矩控制单元，所述第一转矩控制单元控制所述辅助转矩，以使所述车辆进行与所述行驶车道的曲率相应的转弯行驶；

第二转矩控制单元，所述第二转矩控制单元控制所述辅助转矩，以使所述车辆的行驶位置向所述行驶车道的中央线靠近；

车道变换判断单元，所述车道变换判断单元判断所述车辆是否处于车道变换当中；以及

控制抑制单元，当判断为所述车辆处于车道变换当中时，所述控制抑制单元抑制通过所述第二转矩控制单元进行的所述辅助转矩的控制。

2.如权利要求1所述的转向辅助装置，其特征在于，包括：

拍摄单元，所述拍摄单元拍摄所述车辆的前方的图像；

曲率计算单元，所述曲率计算单元基于所述图像来计算所述车辆的行驶车道的曲率；

偏移距离计算单元，所述偏移距离计算单元计算从所述行驶车道的中央线到所述车辆的偏移距离；以及

偏转角计算单元，所述偏转角计算单元计算由表示所述车辆的行进方向的直线与所述行驶车道的中央线形成的偏转角；

其中，所述第一转矩控制单元根据由所述曲率计算单元计算出的所述曲率来控制所述辅助转矩，以使所述车辆进行与所述曲率相应的转弯行驶，

所述第二转矩控制单元根据所述偏移距离和所述偏转角中的至少任一个来控制所述辅助转矩，以使所述车辆的行驶位置向所述车道的中央线靠近。

3.如权利要求1或2所述的转向辅助装置，其特征在于，包括：

车道变换方向辨别单元，当所述车辆处于车道变换当中时，所述车道变换方向辨别单元辨别所述车辆的车道变换方向为左右中的哪一方向；以及

辅助转矩作用方向辨别单元，所述辅助转矩作用方向辨别单元辨别所述车辆通过由所述第二转矩控制单元控制的所述辅助转矩而转弯时的转弯方向为左右中的哪一方向；

其中，仅当判断为所述车辆处于车道变换当中、并且所述车道变换方向与所述转弯方向不一致时，所述控制抑制单元抑制通过所述第二转矩控制单元进行的所述辅助转矩的控制。

4.如权利要求1所述的转向辅助装置，其特征在于，

当所述车辆具备的方向指示器被操作了时，所述车道变换判断单元判断为所述车辆处于车道变换当中，当所述方向指示器没有被操作时，所述车道变换判断单元判断为所述车辆未处于车道变换当中。

5.如权利要求1所述的转向辅助装置，其特征在于，

还包括转向转矩检测单元，所述转向转矩检测单元检测由所述车辆的驾驶员的操作产生的转向转矩，

当所述转向转矩大于或等于预定的转向转矩阈值时，所述车道变换判断单元判断为所述车辆处于车道变换当中，当所述转向转矩小于所述转向转矩阈值时，所述车道变换判断单元判断为所述车辆未处于车道变换当中。

6.如权利要求5所述的转向辅助装置，其特征在于，

还包括转向转矩阈值计算单元，所述转向转矩阈值计算单元根据所述车辆的行驶车道的曲率来计算所述转向转矩阈值。

7.如权利要求1所述的转向辅助装置，其特征在于，

还包括转向角检测单元，所述转向角检测单元检测所述车辆的转向角，

当所述转向角大于或等于预定的转向角阈值时，所述车道变换判断单元判断为所述车辆处于车道变换当中，当所述转向角小于所述转向角阈值时，所述车道变换判断单元判断为所述车辆未处于车道变换当中。

8.如权利要求7所述的转向辅助装置，其特征在于，

还包括转向角阈值计算单元，所述转向角阈值计算单元根据所述车辆的行驶车道的曲率来计算所述转向角阈值。

9.如权利要求2所述的转向辅助装置，其特征在于，

当所述偏移距离大于或等于预定的距离阈值时，所述车道变换判断单元判断为所述车辆处于车道变换当中，当所述偏移距离小于所述距离阈值时，所述车道变换判断单元判断为所述车辆未处于车道变换当中。