[发明专利]位置检测系统以及位置检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种位置检测系统以及位置检测方法，特别是涉及一种使用磁场对被导入到被检体内的胶囊型被检体内导入装置的位置进行检测的位置检测系统以及位置检测方法。

背景技术

近年来，开发出一种被导入到人、动物等被检体内而获取被检体内的图像等各种信息或者对被检体内实施某些处置的胶囊内窥镜等被检体内导入装置(例如参照以下示出的专利文献1～4)。例如具备摄像元件的被检体内导入装置经过口腔被导入到被检体内而拍摄被检体内，将拍摄得到的图像(以下，称为被检体内图像)以无线方式发送到配置在被检体外的外部装置。操作员通过目视来确认由外部装置接收到的被检体内图像，由此能够诊断被检体的症状等。

在使用如上所述的被检体内导入装置的系统中，以被检体内的拍摄或者处置部位的确定、被检体内导入装置的位置引导等为目的，期望正确地掌握被检体内导入装置的位置、朝向等。因此，在专利文献1中公开了如下位置检测系统：将由线圈(L)和电容器(C)构成的谐振电路(以下，将该谐振电路称为LC谐振电路)设置在被检体内导入装置内，利用设置在外部装置中的检测线圈对该LC谐振电路通过从外部提供的交变磁场(以下，将该交变磁场称为驱动磁场)而产生的谐振磁场进行检测，由此检测被检体内导入装置的位置、朝向。

专利文献1：日本特开2007-175317号公报

专利文献2：日本特开2005-245963号公报

专利文献3：日本特开2008-132047号公报

专利文献4：日本特开2005-198789号公报

发明内容

发明要解决的问题

在此，通常，使用以从不同的方向夹持收容被导入被检体内导入装置的被检体的检测空间的方式配置的多对驱动线圈中的任一对来形成驱动磁场。另外，被检体内导入装置内的LC谐振电路所产生的谐振磁场的强度依赖于输入到该LC谐振电路的驱动磁场的朝向。因此，为了进行稳定且正确的位置检测，需要与被检体内导入装置(特别是LC谐振电路)的朝向相应地选择并驱动产生适当朝向的驱动磁场的驱动线圈。

在以往技术中，关于驱动线圈的选择，根据紧挨在之前检测出的被检体内导入装置的位置、朝向来进行选择。然而，在被检体内导入装置进行移动或者姿势变更的情况下，根据紧挨在之前检测出的被检体内导入装置的位置、朝向来选择的驱动线圈不一定对在下一个检测定时之前移动后的被检体内导入装置产生适当的驱动磁场。因此，在以往的位置检测系统中，存在不一定使用适当的驱动线圈进行正确的位置检测这种问题。

因此，本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种即使在被检体内导入装置的位置、朝向等发生变更的情况下也能够进行正确的位置检测的位置检测系统以及位置检测方法。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明的位置检测系统的特征在于，具备：被检体内导入装置，其被特定频率的驱动磁场感应而产生谐振磁场；驱动磁场形成部，其在收容被导入上述被检体内导入装置的被检体的检测空间内形成上述特定频率的驱动磁场；磁传感器，其对形成在上述检测空间内的磁场进行检测；位置检测部，其根据由上述磁传感器检测出的磁场来检测上述被检体内导入装置的位置和朝向中的至少一个；引导部，其将上述被检体内导入装置的位置和朝向中的至少一个引导为作为目标的位置和朝向中的至少一个；预测部，其使用由上述位置检测部检测出的上述位置和朝向中的至少一个以及在上述引导部将上述被检体内导入装置引导到作为上述目标的位置和朝向中的至少一个时的引导信息，预测上述被检体内导入装置在某一时刻的位置和朝向中的至少一个；以及控制部，其根据由上述预测部预测出的上述某一时刻的位置和朝向中的至少一个来控制上述驱动磁场形成部和上述位置检测部。

上述本发明的位置检测系统的特征在于，上述引导信息是作为上述目标的位置和朝向中的至少一个的信息、为了将上述被检体内导入装置引导到作为上述目标的位置和朝向中的至少一个而使该被检体内导入装置产生的速度或者角速度的信息、或者为了将上述被检体内导入装置引导到作为上述目标的位置和朝向中的至少一个而使该被检体内导入装置产生的加速度或者角加速度的信息。